1982年在美国伍斯特理工学院获得硕士学位。天津大学机械工程学院教授、博士生导师。中国机械工程学会机械传动分会理事、国际机构与机器理论联合会（IFToMM）中国委员会委员。
    研究方向为机构学、机械动力学和机械传动。曾主持10余项国家自然科学基金、省部级科研项目和数项企业委托科研项目的研究。获国家教委科技进步二等奖、天津市自然科学二等奖、天津市教学成果二等奖各1项，省、市级科技三等奖3项。主要著作有《弹性连杆机构的分析与设计》、《机械动力学》，前者是国内该领域的第一本专著。在国内外重要刊物上发表论文150余篇，其中被EI、SCI、ISTP检索50余篇。已培养获得博士学位研究生20名。
    面对机械的高速化、轻量化、精密化，振动带来的运动失真、疲劳损坏和噪声问题变得更为突出。改善机械系统的动力学特性，为高速机构和机械传动提供以改善动力学品质为目标的设计理论和方法，具有重要的科学意义，并具有潜在的经济价值。研究对象涉及了弹性连杆机构、高速凸轮机构、齿轮传动、高速行星传动、三环传动、柔性冗余度机器人等。研究内容包括动力学建模、响应求解、振动机理揭示、参数敏感度分析、振动主动控制、动态设计等。在动力学分析中计入了弹性、间隙、原动机特性、误差等影响因素，揭示了低阶谐振现象和混沌现象的机理，采用机敏机构、可控机构、变输入机构等改善系统的动力学品质，并深入研究了机械系统的动态设计问题。
    高速分度凸轮机构广泛应用于各种自动化机械当中，具有传统的间歇运动机构无可比拟的优越性。研究了各种分度凸轮的啮合特性，建立了其运动学、动力学分析方法和优化设计方法；创新了2种分度数大、结构紧凑、承载能力高的行星分度凸轮机构。
    三环传动是中国人发明的新型机械传动，但由于理论研究的不足和设计的不正确，未使其优点得以充分发挥。深入研究了多齿弹性啮合效应，充分挖掘了其在承载能力方面的巨大潜力；研究了新产品系列的基本参数，与原产品相比，其承载能力有大幅度甚至成倍的增加。提出了双环减速器并获得专利。
    混合驱动机器是由常规电机和伺服电机联合驱动的机器，既保持了传统机器的优点，又具有输出运动可调的特性，可适应多品种、小批量的生产模式对现代机械的要求。进行了基础理论研究，并针对两种可能的工程应用开展了应用基础研究。 廓清了混合驱动机器的结构学、运动学与动力学分析方法。提出了在可控压力机上应用的方案。