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2011年06月20日

贾宏杰，余晓丹，余贻鑫

电力系统自动化：2005，29（6）：39～45，-0001，（）：

在考虑各种动态环节的基础上，研究了并联电容器补偿对电力系统阻尼特性的影响。首先利用Heffron-Phillips模型，从理论上对该问题进行了详细的分析，解释了以往仿真研究中发现的负阻尼现象，并对其出现的规律进行了深入的分析和讨论。进一步利用一个10母线系统和新英格兰10要，39母线系统对理论分析的结果进行了验证。研究结果对提高电力系统小扰动稳定性具有一定的指导意义。

关键词：负阻尼，小扰动稳定性，并联电容补偿， Hoffron-Phillips模型

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2011年06月07日

【期刊论文】6-RrllS并联机器人对中装配调节控制量计算方法

姚进，李洪

四川大学学报（工程科学版），2001，23（5）：1～3，-0001，（）：

摘要

探讨6-RTs并联机器人在装配对中的应用。提出了对中装配机器人调节量的计算方法。通过6-RTs并联机器人逆位置分析和误差分析，分别对其机器人的初调量和微调量进行计算，以获得较高的装配对中精度。

关键词：并联机器人，对中装配，调节控制

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2011年04月20日

【期刊论文】超市冷风柜系统的开发及其运行特性

陈天及，林文松，余克志，谢堃，严志刚，李雪艳

，-0001，（）：

摘要

在传统陈列柜的研究测试的理论基础上设计新的冷风柜及其供冷风系统，以集中供冷风的方式打破传统的柜内循环送风的模式。对多台柜系统冷风分配的均匀性及柜内温度场的特性进行试验研究，并对冷风柜系统与传统制冷陈列柜系统的柜性能进行对比研究。实验结果表明，通过调节风量分配装置，多台并联柜具有较好的柜内风速分布，同时其柜内温度分布均匀，达到了超市陈列柜的性能要求。

关键词：冷风柜系统，多台并联柜，性能

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2011年04月18日

【期刊论文】并联机构拓扑结构的字符串描述及其应用

朱煜，汪劲松，张华，张永忠

中国机械工程，2003，14（12）：991～995，-0001，（）：

摘要

在研究并联机构拓扑结构的基础上，提出一种新的并联构型字符串描述方法，对并联机构的支链结构、平台外形、链接方式等进行抽象描述，为并联机床构型设计数字化过程中的并联机构构型的选择、建模、综合等提供并联机构拓扑结构完备、简洁、直观的描述字符串，从而为相关的应用程序间以及人机交互提供数据交互的标准。讨论了这种描述方法在PMT-VPDS中的具体应用。

关键词：并联机床，并联机构，拓扑结构，建模，型数综合

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2011年04月18日

【期刊论文】并联机构组合式自动建模研究

朱煜，孟飚，张华，张永忠

北京航空航天大学学报，2003，29（9）：774～778，-0001，（）：

摘要

并联机床设计数字化需要实现其核心部分并联机构的高效建模与仿真。在并联机构组合建模和抽象字符串描述的基础上，探讨了并联机构组合式自动建模的原理和算法。所开发的并联机构组合式自动建模模块可以实现高效的并联机构数字化设计、建模与仿真。

关键词：并联机床，并联机构，组合式，自动建模

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2011年04月18日

【期刊论文】并联机床数字化创新设计研究

朱煜，汪劲松，张华，关立文，张永忠

计算机集成制造系统，2003，9（1）：63～68，-0001，（）：

摘要

概述了并联机床创新设计的方法，介绍了并联机床总体方案设计、并联机构构型设计、构型综合、并联机床概念样机设计等过程中创新的主要内容；结合并联装备虚拟产品设计系统，进一步介绍了已实现的并联机床创新设计数字化环境；最后，通过典型的并联机床产品创新设计过程介绍了该数字化创新设计环境的应用。

关键词：并联机床，数字化，创新设计

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2010年12月08日

【期刊论文】面向控制的3-RRR球面并联机构正运动学实时解法

张广玉，赖一楠，段志鸣，杨乐民

中国机械工程，2003，14（2）：113～115，-0001，（）：

摘要

以经典牛顿法为基础，针对3-RRR球面并联机构的机构学特点及控制中的特殊要求，提出了面向控制的高效迭代算法。利用机构运动连续性条件划分不同的控制阶段，当机构处于连续运动状态时，迭代结构中使用固定雅可比矩阵进行运算，缩短了单步迭代时间；当机构处于非连续运动状态时，使用变步长策略，引入调整量系数，抑制了大偏置初值带来的求解振荡。给出的算例证明，应用上述策略的正运动学求解算法兼顾了较大范围的收敛性与局部求解的快速性，运算速度满足控制过程的实时性要求。该方法同样适用于其它少自由度并联机构的正运动学求解。

关键词：球面并联机构，正运动学，牛顿法，雅可比矩阵

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2010年11月03日

【期刊论文】并联机床虚拟设计的理论方法

范晋伟，关佳亮，王彤波，王文超，关剑，张小龙

北京工业大学学报，2001，27（4）：441～446，-0001，（）：

摘要

针对并联机术，从自由度数定理出发，确保了并联机床概念设计的可靠性；运用多休系统运动学理论，推导出并联机床运动学模型及加工空间与结构尺寸关系的模型，进而，通过并联机床相对运动约束方程，推导出并联机床刀具运动与驱动杆系参数的关系方程。这一整套研究思路，对指导并联机床的设计与控制，减小设计的盲目性提供了有力的理论依据。

关键词：并联机床，现代设计方法，运动学

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2010年11月03日

【期刊论文】基于多体系统运动学理论的并联机床运动空间分析及仿真研究

范晋伟，费仁元，田越，李俊勤

机械工程学报，2001，37（1）：32～36，-0001，（）：

摘要

结合3自由度并联机床，运用多体系统运动学理论，通过程式化的建模方法，建立起并联机床工作空间、结构参数及运动控制参数间的关系模型，并给出其计算机仿真结果。

关键词：并联机床，结构设计，多体系统，数控技术

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2010年09月28日

【期刊论文】PHEV动力总成系统的仿真分析研究

姜久春，李景新，张欣

电子测量与仪器学报，2005，19（3）：50～54，-0001，（）：

摘要

并联式混合动力汽车具有复杂的动力总成系统，作为一种重要的研究手段，计算机仿真技术在并联式混合动力车控制策略的研究中发挥越来越重要的作用。本文采用试验建模和理论建模相结合的方式，借助计算机仿真的手段，分析控制策略及控制效果，并确定控制参数，建立了基于MATLABPSimulink的混合动力总成控制系统仿真软件和模型，并对其控制策略进行仿真研究，得到相应的仿真结果。

关键词：并联式混合动力汽车，计算机仿真， MATLAB

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2009年12月23日

【期刊论文】3-PPSR并联微动机器人静刚度分析

荣伟彬，王乐锋，孙立宁

机械工程学报，2008，44（1）：13～24，-0001，（）：

摘要

为简化6支链并联微动机器人的复杂结构，减小装配误差，提出压电陶瓷驱动的3-PPSR构型6自由度并联微动机器人结构。采用整体式下平台和三条两端带有柔性球铰链和直圆柔性铰链的支杆，使结构紧凑并有利于提高精度。为分析对并联微动机器人精度具有重要影响的静刚度指标，首先求出此类机器人的逆解矩阵及支杆柔性铰链处微小角位移和末端位姿的关系。在此基础上，考虑支杆两端柔性铰链和弹性平板的弹性变形，运用虚功原理推导并联微动机器人静刚度矩阵。进而仿真分析机构各几何参数对静刚度的影响，获得支杆两端铰接点半径及直角弹性平板和支杆两端柔性铰链尺寸对刚度的影响规律，为此类并联微动机器人刚度配置和机构优化设计提供理论依据。

关键词：并联微动机器人，柔性铰链，静刚度

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2009年11月19日

【期刊论文】3-PRS并联机构关键参数优化设计

黄玉美，程祥，高峰，彭中波，张永贵

机械设计与制造，2005（8）：27～28，-0001，（）：

摘要

这里研究了一种具有Z轴、A轴、B轴运动的3-PRS并联机构，使其可以作为一个部件完成复杂曲面铣削加工，且能够完成立式卧式加工。应用雅可比矩阵条件数作为一项指标，对3-PRS并联机构的关键参数在其工作空间内进行优化，可使3-PRS并联机构的A及B轴的转动范围在满足900的同时达到最优。该优化过程可用于此类机构的创新设计。

关键词：并联机构，雅可比矩阵，关键参数，优化

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2009年11月19日

【期刊论文】3-RPS并联机构奇异位形分析*

黄玉美，彭中波，马建辉，高峰，张永贵，史恩秀

组合机床与自动化加工技术，2004，（7）：31～34，-0001，（）：

摘要

文章提出用螺旋理论的方法来构造包括结构奇异和约束奇异信息的雅可比矩阵，应用这种方法针对6PM2机床的3- RPS并联机构奇异位形进行分析。提出的分析方法可以为并联机构的机构设计和控制提供理论依据。

关键词：奇异位形，螺旋理论，并联机构

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2009年09月18日

【期刊论文】一种三自由度并联机器人机构运动学计算*

戴炬，胡明①，郭成，蔡光起②

东北大学学报（自然科学版）1998，19（4）：411～414，-0001，（）：

摘要

提出一种新型的三杆三自由度并联机器人机构，并推导了其运动学正反计算式，给出运动空间和根据作业空间设计结构参数的计算式。

关键词：并联机器人,，运动学,，工作空间.，

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2009年09月18日

【期刊论文】机器人化三腿磨削机床的研制*

戴炬，蔡光起，胡明，郭成，李波，王启明

《制造技术与机床》，1998（10）：4～6，-0001，（）：

摘要

以钢坯修磨为实用目的研制的一台机器人化三腿机床，具有刚度大、负载能力强、机构简单、工作空间大、无运动耦合及奇异位形等优点，首次解决了钢坯局部修磨自动化问题，配以其它加工执行器还可实现多种工艺要求。建立了该机床的运动学逆、正解方程，对其工作空间和受力分析进行了介绍，并介绍了局部修磨自动化控制系统。

关键词：并联机器人机床运动学工作空间连续轨迹控制

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2009年03月16日

【期刊论文】连续梁桥的系统可靠度分析

姜增国，邢尚青

交通科技，2004，（2）：1～3，-0001，（）：

摘要

基于公路桥梁荷载和结构抗力的概率分布类型和统计参数, 根据系统可靠度的方法, 结合串并联系统的原理, 运用JC法对连续梁桥的系统可靠度进行分析计算。

关键词：连续梁桥系统可靠度串并联系统 JC法

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2009年02月24日

【期刊论文】并联式混合动力电动汽车模糊优化控制的仿真研究

王群京，赵涛，，姜卫东，李争

系统仿真学报，2004，7（16）：1525～1529，-0001，（）：

摘要

采用查表法和解析法建立了并联式混合动力电动汽车的发动机、蓄电池和电动机的模型。提出了基于发动机燃油经济性，并考虑到废气排放，分不同综合工况的目标函数，对发动机的工作点进行优化处理。利用模糊控制技术，实现了蓄电池的荷电状态值、发动机的期望转矩、以及发动机优化转矩三者之间的合理匹配。仿真结果表明，较之传统的并联电气辅助控制，模糊优化能够更好地提高燃油经济性，并且各种排放也得到了很好的抑制。

关键词：并联，混合动力电动汽车，模糊优化控制，仿真

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2009年05月22日

【期刊论文】并联机器人安全保护系统的研究**

冯祖仁，冯远静，黄辉，寿开宇

组合机床与自动化加工技术，2004，8：21～24，-0001，（）：

摘要

以6-UHU 并联机器人为研究模型,提出了一种新的并联机器人的工作空间姿态描述方法。提出一种“虚拟限位”的保护策略:将并联机器人的安全问题看作是受限变量的限位问题,通过计算受限变量对杆长向量的偏导预测将要发生的干涉,根据导数智能的决策采取的限位、规划操作。从关节空间对并联机器人的约束直接进行检验,避免传统上查询整个工作空间带来的运算量大等问题,大大减少了运算量。最后阐述了安全保护系统结构。设计了整个并联机器人安全保护实时多任务系统,在实际并联机器人中得到了应用。

关键词：并联机器人，实时控制系统，安全保护系统

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2007年04月04日

【期刊论文】并联高频脉冲直流环节逆变器研究

陈道炼，张蓉，王建华，李旭

电工技术学报2006年1月第21卷第1期/TRANSACTIONS OF CHINA ELECTROTECHNICAL SOCIETY Jan. 2006, Vol. 21, No. 1，-0001，（）：

摘要

提出了基于占空比扩展有源钳位正激式高频脉冲直流环节逆变器的并联逆变器电路结构，并对其电路拓扑、稳态原理、三态DPM电流滞环控制技术、均流原理、关键电路参数设计进行了深入的分析研究。这类并联逆变器，由N个共用电压外环、独立电流内环的占空比扩展有源钳位正激式高频脉冲直流环节逆变器模块构成。设计并研制成功的3kVA 27VDC/115V400HzAC并联逆变器样机，具有体积重量小、变换效率高、静态精度高、动态响应快、输入电压变化范围宽、输出波形质量高、并联均流效果好、负载适应能力强、过载与短路能力强等优良的性能，在大功率逆变场合有重要应用价值。

关键词：并联，逆变器，高频脉冲直流环节，三态离散脉冲调制，均流

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2005年10月20日

【期刊论文】一种新型空间3自由度并联机构的正反解及工作空间分析*

刘辛军，汪劲松，李剑锋，高峰

机械工程学报，2001，27（10）：36～39，-0001，（）：

摘要

提出一种新型空间3自由度并联机器人机构，该机器人机构的动平台相对于定平台具有空间2个移动、1个转动自由度。建立了其运动学正反解的封闭形式，并对其工作空同进行了系统的分析和研究。该新型并联机器人机构在工业机器人、薇动机器人、少自由度飞行模拟器和并联机床等领域具有广泛的应用。

关键词：新型机构，并联机器人，运动学分析，工作空间

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