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2011年05月18日

【期刊论文】基于UKF 的双平台无源融合跟踪方法

覃征, 王中华 , 韩毅

系统仿真学报,2007,19(19):4477~4481,4486,-0001,():

摘要

针对存在配准偏差的双平台无源融合跟踪系统,提出了基于扩维Unscented 卡尔曼滤波的配准跟踪一体化方法,在跟踪算法中,采用模糊调度方法调节“当前”统计模型参数,引入渐消因子,能够在状态发生突变时,迅速调整系统参数,提高了系统的抗机动目标自适应能力。仿真结果表明,这种跟踪算法能够较好地解决双平台无源融合跟踪系统中的配准偏差问题。

关键词: 纯角度跟踪, 无源融合, Unscented 卡尔曼滤波器 配准

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2009年01月08日

【期刊论文】机器人技术8自由度全方位移动式机器人行走数学模型的精度控制

宋德朝, 杜伟, 高申兰

制造业自动化,2004,26(9):020~0023,-0001,():

摘要

介绍了一种具有非线形8自由度轮式机器人的行走路线估计与控制方法。该方法利用扩展卡尔曼滤波器来解决该机器人由于拥有过高移动自由度冗余度而不能从运动学关系层面得到精确位置估计的问题。本文利用MATLAB6.5.1设计了扩展卡尔曼滤波器函数并对该机器人的行走路线进行模拟,从而验证了扩展卡尔曼滤波器在解决这一问题上的可适用性。

关键词: 8-自由度, 机器人, 卡尔曼滤波器 MATLAB6., 5., 1

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2005年03月04日

【期刊论文】GPSöINS组合导航系统降阶滤波器设计

何秀凤, 刘建业, 袁信

宇航学报,1997,18(3):75~79,-0001,():

摘要

本文研究了某型号飞机上GPSö平台惯性组合导航系统中降阶卡尔曼滤波的设计方法。文中提出了一种降阶滤波器结构,并讨论了模型误差的伪随机噪声补偿方法。采用蒙特——卡洛分析法对降阶滤波器的实际误差进行了数字仿真,结果表明:本文提出的这种降阶滤波器能保证组合系统的导航精度,是一种具有实际使用价值的滤波器。

关键词: 卡尔曼滤波器 惯性导航系统, GPS, 降阶滤波器, 计算机仿真

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2010年03月09日

【期刊论文】陆地车辆导航系统滤波技术的研究

张三同, 魏学业, 蒋大明, 赵俊慧, 陈峰浴

北京交通大学学报,2006,26(4):101~104,-0001,():

摘要

给出一种基于航位推算的陆地车辆导航系统的硬件结构,设计了一种实用卡尔曼滤波器通过实际车载试验,说明滤波器有效地减小了导航系统的随机干扰,提高了系统的导航定位精度。

关键词: 车辆导航, 航位推算, 卡尔曼滤波器

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2007年11月07日

【期刊论文】输入和干扰均可预见的最优控制器设计

王志胜

,-0001,():

摘要

研究输入信号和干扰信号均可预见情况下的多输入多输出随机系统最优控制器设计,提出 最优控制器由最优输入信号发生器和最优调节器两部分组成,并首次指出最优输入信号发生器为一逆卡尔曼滤波器。

关键词: 最优控制, MIMO系统, 卡尔曼滤波器

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