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2011年05月03日

【期刊论文】基于冗余关节机器人的插接管道焊缝扫查系统设计

颜国正, 鄢波

光学精密工程,2004,12(4):240~245,-0001,():

摘要

针对相贯线焊缝难以检测的问题,提出了一种新型的管道插接相贯线焊缝扫查机器人系统,通过管道夹紧装置使得机器人可附着于支管上作360。圆周运动,特别是通过冗余关节的设计实现了机器人末端探测器要求的空司相贯线扫查轨迹。该系统可实现两种管道扫查方式:一种是沿不同的扫查半径做360。周向扫查;另一种方式是沿径向呈“z”字形进行扫查。可实现支管直径为100-400mm,被扫管道直径为600-1000mm范围内的相贯线焊缝扫查。系统设计分析和控制运行结果表明:扫查的周向步进精度≤0.2mr/m,径向步进精度≤0.5mr/m,轴向步进精度≤1mr/mm。

关键词: 相贯线焊缝, 焊缝检测, 机器人系统

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2009年04月06日

【期刊论文】不确定性机器人系统自适应鲁棒迭代学习控制

樊晓平, 杨胜跃, 罗安

控制理论与应用,2003,20(5):707~712,-0001,():

摘要

利用Lyapunov方法,提出了一种不确定性机器人系统的自适应鲁棒迭代学习控制策略,整个系统在迭代域里是全局渐近稳定的。所考虑的机器人系统同时包含了结构和非结构不确定性。在设计时,系统的不确定性被分解成可重复性和非重复性两部分,并考虑了系统的标称模型。在所提出的控制策略中,自适应策略用来估算做法确定性的界,界的修正与迭代学习控制量一样的迭代域得以实现的。计算机仿真表明本文提出的控制策略是有效的。

关键词: 迭代学习控制, 鲁棒控制, 自适应控制, 机器人系统

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