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2011年06月27日

【期刊论文】高速气浮静压轴承的结构设计*

张俊红，孙少军，郭军华

组合机床与自动化加工技术，2004（12）：23～25，-0001，（）：

摘要

在分析一类高速气浮轴承工作原理的基础上，建立其轴径轴承的静态承载力模型，并据此分析出轴承司隙中气体流量、压强与节流孔孔径司的相互关系，以及在低速运转下受离心力作用的轴径中心运动轨迹。最后，通过模拟仿真并考虑实际工况给出了轴承司隙和节流孔孔径两个关键尺寸。此举为高速气浮轴承的国产化奠定了一个良好的基础。

关键词：气浮轴承，结构设计，转子一轴承系统，运动轨迹

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2010年12月30日

【期刊论文】基于模具表面抛光机器人系统的运动控制研究

杨沿平，王平，邓晓

中国机械工程，2007，18 （20）：2422～2425，-0001，（）：

摘要

介绍了自行研制的模具表面抛光机器人系统的构成和工作原理，建立了面向自由曲面抛光精加工的机器人模型，应用新的算法，快速且准确地求出运动学逆解。在不限制机器人运动范围的基础上，运用数值比较法解决机器人关节变量多解所导致的关节值突变问题。通过实验证实了该算法的正确性和有效性，为系统控制速度能力的提高和运动轨迹的优化提供了理论依据。

关键词：抛光机器人，逆运动学，控制，关节值突变，运动轨迹

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2009年09月18日

【期刊论文】一种机器人大臂结构的优化设计+

苏学成，樊炳辉，逄振旭，李贻斌，杨明，徐国华

机器人，1995，17（6）：325～331，-0001，（）：

摘要

本文对一种井下喷浆机器人大臂的结构尺寸进行了优化设计。优化的结果可使大臂的前端沿一条近似的铅垂线运动。其工作的最大压力角和起落高度都满足了设计要求，同时兼顾了使关键结构件尺寸最小的原则。最终对优化结果进行了计算机图形与数据的动态仿真检验，结果是令人满意的。

关键词：机器人，结构，运动轨迹，优化设计

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2009年07月17日

【期刊论文】水平轴圆形边界旋流中固粒的运动分析

孙西欢，彭龙生

农业机械学报，1999，15（2）：237～238，-0001，（）：

摘要

根据运动学观点，对具有水平轴旋流中固粒运动轨迹进行分析，依据模型试验探讨圆形边界旋流中固粒运动轨迹参数，结果表明：在具有水平轴圆形边界旋流中，固粒运动轨迹圆不仅取决于固粒沉速与旋转水流角速度的比值，而且取决于圆形边界半径的大小。

关键词：旋流，固粒，运动轨迹

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2009年01月08日

【期刊论文】白车身拼焊机器人空间运动轨迹分析与仿真

刘海江，肖会祥

制造业自动化，2003，25（12）：018～031，-0001，（）：

摘要

介绍了白车身左前门工位的拼焊机器人的空间运动原理和空间运动状态，通过对拼焊机器人坐标的齐次变换，建立机器人运动学方程，并分析了拼装机器人的运动轨迹。用VB编译了拼装机器人运动轨迹的计算程序，根据约束条件计算出各节点坐标和转臂转角。然后利用CATIA建模软件，对机器人及其工位环境进行建模，对机器人空间运动轨迹进行了模拟仿真。

关键词：机器人， CATIA，运动轨迹，仿真

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2005年02月24日

【期刊论文】EDB中微米单颗粒振荡特性

朱家骅，冯昭华，杨雪峰，夏素兰，关国强， Davis E J

化工学报，2004，55（6）：902-906，-0001，（）：

摘要

改进了Davis关于微米单颗粒在EDB（electrodynamic balance）中悬浮的两区理论，通过引入Oseen曳力公式和非齐次项，建立了振荡条件下颗粒完整的运动微分方程，并对其运动轨迹进行了数值模拟。从理论上证实了颗粒在EDB中存在稳定的阻尼振荡过渡区，给出了不同于Davis理论的三区状态图（δ-β图），从而构建了振荡条件下颗粒EDB研究的理论基础。这些理论结果的可靠性通过实验也得到了很好的验证。

关键词： EDB，微米单颗粒，振荡特性，运动轨迹，数值模拟

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