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    主要从事车辆动力学、智能控制、自适应控制、机器人技术等方面的研究。

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2009年02月24日

【期刊论文】新型自动引导车导航与控制系统

陈无畏 施文武, 王启瑞, 高立新, 朱婉玲

农业机械学报,2002,33(2):70~73,-0001,():

摘要

提出了一种可适应复杂环境、实时性强、鲁棒性好的自动引导车导航和控制系统,此系统集成了自动引导车的多种功脆并采甩在弧线上找点的方法进行导航 采用此系统的自动引导车不仅能快速处理环境信息,而且脆有效避开动态和静态障碍物,安全、可靠地驶向指定的目标 通过多种环境模式的仿真实验,其结果表明本文提出的方法是正确和有效的。

关键词: 自动引导车 导航 控制

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2009年02月24日

【期刊论文】基于多体模型的汽车半主动悬架控制方法研究木

陈无畏 王其东, 张炳力

机械工程学报,2004,40(1):104~108,-0001,():

摘要

针对半主动悬架控制中的两个重要问题--系统模型的建立和控制策略的确定进行了深入的研究,建立了汽车的多体动力学方程,提出了半主动悬架模糊神经网络控制方法,设计了控制系统,应用遗传算法优化了控制器的参数和结构,用基于变尺度的BFGS算法优化神经网络权值,在仿真研究的基础上进行了试验研究,结果表明提出的方法能明显改善悬架性能。

关键词: 半主动悬架 控制 多体动力学 模糊神经网络

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2009年02月24日

【期刊论文】车辆悬架多刚体动力学分析及PID控制研究*

陈无畏 宋宇, 黄森仁

农业机械学报,2004,35(1):4~7,-0001,():

摘要

以多刚体系统动力学的拉格朗日方法对车辆悬架进行研究,建立了基于多刚体系统动力学的主动悬架系统模型。并采用PID控制策略,进行了理论分析和计算机仿真。计算结果表明,构建的以多刚体系统动力学方法同PID控制策略相结合的车辆悬架系统性能良好,是一个行之有效的进行综合仿真和优化控制的系统。

关键词: 车辆 悬架 控制系统 多刚体系统动力学 PID控制

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2009年02月24日

【期刊论文】电动助力转向与主动悬架系统多变量自适应集成控制

陈无畏 王妍曼, 王其东, 王启瑞, 刘俊

振动工程学报,2005,18(3):360~365,-0001,():

摘要

在对汽车电动助力转向(EPS)与主动悬架系统(ASS)相互影响和协调关系进行分析的基础上,建立了将这两者集成的整车模型。为克服实际集成系统中存在的动态行为不确定性,同时考虑到系统的多输入多输出特性,采用了多变量自适应控制策略。在多种汽车行驶工况下,对单个子系统和集成系统进行了大量的仿真研究。研究结果表明,自适应控制能够有效解决模型的不确定性、随机扰动对系统的影响;对多个可控子系统进行集成控制,能够弥对单个子系统控制的不足之处,避免各可控子系统在单独控制时所产生的相互干扰和影响,最终使整车的动力学性能得到较大改善。

关键词: 汽车, 自适应控制, 集成控制, 电动助力转向, 主动悬架

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2009年02月24日

【期刊论文】基于遗传算法和H∞控制的悬架系统集成设计*

陈无畏 王启瑞, 朱婉玲

振动工程学报,2003,16(2):143~148,-0001,():

摘要

现代设计思想的发展使人们不再满足于只在已有的系统或结构不符合性能要求时设计控制器。而是在设计系统或结构的同时,考虑它们与控制器的集成优化设计问题。针对传统半主动悬架先设计其机械结构参数后设计控制器,易造成系统失去全局最优性能的特点,提出了一种基于遗传算法和H 控制的集成设计半主动悬架机械结构参数和控制参数的方法。理论分析、仿真计算和试验结果均表明:此方法与传统优化设计方法相比,对降低汽车振动、提高汽车行驶平顺性和安全性具有较好的效果。

关键词: 悬挂结构, 悬架系统, 遗传算法, H控制, 集成设计

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2009年02月24日

【期刊论文】自动引导车跟踪控制的仿真研究*

陈无畏 施文武, 王启瑞, 蒋浩丰

中国科学技术大学学报,2003,33(1):60~66,-0001,():

摘要

提出一种跟踪精度高、计算量小、易于实现的自动引导车跟踪控制方法。这一方法将要跟踪的轨迹划分成若干段,然后进行分段跟踪。采用此法,可以避免使用路径曲线段进行跟踪时曲率的计算以及计算量大和计算复杂等问题,使得自动引导车跟踪的实时性,精确度得到提高。通过多种路径跟踪的仿真实验,结果表明提出的方法是正确和有效的。

关键词: 自动引导车, 跟踪, 控制

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2009年02月24日

【期刊论文】基于位置信息融合的自动引导车路径跟踪研究*

陈无畏 施文武, 王启瑞, 王忠臣, 黄森仁

农业机械学报,2003,34(2):69~72,-0001,():

摘要

提出一种对自动引导车传感器测得的位置信息进行融合的方法,该方法克服了相对位置估计方法长时间精度低的缺点和绝对位置估计方法误差值偏大的不足。仿真结果表明,应用融合技术后,自动引导车的跟踪误差可限制在较小的范围之内,与不使用融合技术的自动引导车相比,其跟踪效果较好。

关键词: 自动控制技术 自动引导车信息融合 路径跟踪 位置估计

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2009年02月24日

【期刊论文】一种新的移动机器人跟踪控制方法*

陈无畏 施文武, 王启瑞, 何世娣

仪器仪表学报,2004,25(1):13~17,-0001,():

摘要

以前轮转向、后轮驱动的四轮移动机器人为研究对象,建立了它的运动学模型,提出了一种鲁棒性好,实时性强,易于实现的跟踪控制方法。此方法将被跟踪路径划分成若干微小线段,应用以微小直线段代替曲线的方法,来进行分段跟踪。理论分析表明,该方法能保证系统的稳定性。采用此方法,计算简单,实现容易,并使得移动机器人跟踪的实时性、精确性得到提高。通过多种参考路径跟踪的仿真计算和实时跟踪控制试验,其结果均说明此方法是正确和有效的。

关键词: 移动机器人 路径跟踪 仿真 试验

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2009年02月24日

【期刊论文】基于随机次优控制的汽车电动助力转向与主动悬架集成控制

陈无畏 王启瑞, 刘立强

中国机械工程,2005,16(8):743~747,-0001,():

摘要

将汽车电动助力转向系统(EPS)模型、转向模型和主动悬架系统(ASS)模型相结合,建立了整车系统的动力学模型。设计了输出反馈随机次优控制策略,实现了汽车EPS和ASS的集成控制。在Matlab/Simulink环境下进行了仿真计算,仿真结果表明,采用所提出的集成控制策略,不仅能有效改善EPS的轻便性,而且使得ASS具有很好衰减路面振动、抗侧倾和抗俯仰的能力,从而显著提高了汽车操纵稳定性、安全性和平顺性等综合性能。

关键词: 电动助力转向系统, 主动悬架, 综合模型, 集成控制, 仿真

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