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2009年04月06日

【期刊论文】不确定性机器人系统自适应鲁棒迭代学习控制

樊晓平, 杨胜跃, 罗安

控制理论与应用,2003,20(5):707~712,-0001,():

摘要

利用Lyapunov方法,提出了一种不确定性机器人系统的自适应鲁棒迭代学习控制策略,整个系统在迭代域里是全局渐近稳定的。所考虑的机器人系统同时包含了结构和非结构不确定性。在设计时,系统的不确定性被分解成可重复性和非重复性两部分,并考虑了系统的标称模型。在所提出的控制策略中,自适应策略用来估算做法确定性的界,界的修正与迭代学习控制量一样的迭代域得以实现的。计算机仿真表明本文提出的控制策略是有效的。

关键词: 迭代学习控制, 鲁棒控制, 自适应控制 机器人系统

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