中国科技论文在线

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2005年01月17日

汪劲松，黄田

，-0001，（）：

-1年11月30日

并联机床是90年代问世的新型数控加工装备，其研发使机床行业面临新的机遇与挑战。简要评述了并联机床的国内外发展现状和未来趋势，以及设计理论与关键技术的研究进展。结合样机设计与制造的实践经验，提出亟待解决的若干理论与技术问题，以及解决这些问题的可行途径。

并联机床，概念设计，运动学，动力学，数控技术，精度补偿，关键基础件

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2005年01月17日

【期刊论文】并联机床的非线性特性及其在插补精度分析中的应用*

汪劲松，王忠华，黄田

中国科学，2003，33（9），820～828，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

应用微分几何的观点研究了并联机床关节空间输入向量与工作空间输出向量之间的运动学非线性特性。提出了应用并联机构正解解轨迹的曲弯，对解轨迹的弯曲和等到间距输入映射到解轨迹上的不等间距输出出的非线性程度进行度量的方法。通过对并联机构非线性引起的插补误差的分析，给出了这种非线性曲率度量方法在涉及并联机构非线性的分析中的应用实例。以并联机床VAMT1Y为例进行了分析计算，并与正解数值算法得出了论进行了比较研究。

并联机构，插补，非线性度量，曲率，精度分析

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2005年01月17日

【期刊论文】并联构型装备的研究进展及若干关键技术

汪劲松，李铁民，段广洪

中国工程科学，2002，4（6），63～70，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

并联构型装备正处于商品化、产业化的关键时期。文章从结构、应用领域、驱动方式、控制等方面阐述了并联构型装备的研究进展，介绍了国际上的一些主要研究计划，分析了产业化进程中的若干关键技术及其可能的解决方案。

并联机构，并联构型装备，驱动，控制系统

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2005年01月17日

【期刊论文】Stewart 平台铰链间隙的精度分析

汪劲松，白杰文，高猛，郑浩峻，李铁民

，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

为提高Stewart 平台的运动精度，解决铰链间隙误差的影响问题，将Stew art 平台的各条支链作为假想的单开链，利用串联机器人运动学中的D2H（Denavit2Hartenberg）方法，结合从运动学方程微分得到的结论，推导出终端运动误差和铰链间隙误差间的映射关系。并且以一台基于Stew 2art平台的并联机床为模型，利用仿真计算，分析了工作空间内间隙误差对终端运动精度的影响规律，为并联机床的误差J T singhua U niv （Sci & Tech），补偿提供了理论基础。

Stew art 平台，精度分析，铰链间隙

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2005年01月17日

【期刊论文】Nonlinearity for a parallel kinematic machine tool and its application to interpolation accuracy analysis

汪劲松， WANG Jinsong， WANG Zhonghua， HUANG Tian&D.J. Whitehouse

，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

This paper is concemed with the kinematic onolinearity measure of parallel kinematic ma-chine tool(PKM), which depends upon differential geometry curvature. The nonlinearity can be de-scrlbed by the crrve of the solution locs and the equal interval iput of joints mapping into inequable interval output of the end-effectors. Such curing and inequation can be measured by BW curvature. So the curvature can measure the nonlinearity of PKM indirectly. Then the distribution of BW curvature in the local area and the whole workspace are also discussed. An example of application to the interpola-tion accuracy analysis of PKM is given to illustrate the effectiveness of this approach.

parallel kinematic machine tool,， noulinearity measure,， curvature,， interpolation,， accuracy analysis.，

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