中国科技论文在线

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2005年01月17日

王石刚，于新瑞，王洪

仪器仪表学报，2002，5（23）：488～491，-0001，（）：

-1年11月30日

介绍了一种新型的基于平面等倾干涉原理的高精度平面度测量系统。系统利用等倾干涉原理，通过CCD提取干涉条纹信息，根据干涉条纹在窗口尺坐标上的位置，并联系相邻测量点干涉条纹方向以确定干涉条纹在被检测平面上的变化量N；借以得到既能反映出半波长整数倍，又能反映半波长小数倍的平面度误差。

等倾干涉平面度窗口尺干涉条纹跟踪图像测量

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2005年01月17日

【期刊论文】一种快速检测圆的抗干扰变形模板方法*

王石刚，于新瑞，关柏青，王颖峰

光学学报，2004，8（24）：1115～1119，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

提出了一种新的参量式变形模板方法，用于检测带有缺陷和噪声的圆。根据圆的几何形状特性和梯度信息定义了模板的能量函数。然后通过动态调整模板的参量使能量函数和图像进行交互以把能量函数最大化。根据能量函数的定义，在其取得最大值时的参量即为所检测圆的位置参量。为了提高匹配运算速度，先求出被检测圆的圆心和半径的估计值，然后给出缩小了的搜索区域。在此搜索区域内采用贪婪优化的算法得到最终检测结果。实验结果表明算法可以在圆有较大缺陷和噪声的情况下，定位精度在1个像素以内，速度在0.5s左右；有很好的抗干扰和抗噪声能力，并有较快的运算速度。

光学测量，变形模板，圆检测，贪婪算法

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2005年01月17日

【期刊论文】微小型机器人的新型步行机构——柔铰五杆机构

王石刚，汪国宝，徐威，王安麟，于新瑞

上海次通大学学报，2002，10（36）：1426～1429，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

基于微小机械设计的一体化思想，通过分析五杆机构在小范围运动状态下近似线性的传动特性，把平面多自由度的闭链五杆机构和易于实现尺寸微小型化的柔性铰链结合在一起，提出了一种柔铰五杆机构。给出了这一机构的设计理论和方法，并应用到微小型机器人的步行机构上，对其进行了仿真验证。结果表明，这一步行机构是可行的。

柔性铰链，五杆机构，柔铰五杆结构，步行机构，微机械

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2005年01月17日

【期刊论文】具有容错性的自重构机器人变形原理

王石刚，徐威，孙斌，杨汝清

宇航学报，2004，3（25）：305～311，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

自重构机器人通过自主变形来适应环境和任务的需要，它具有低成本、多样性、自修理和容错性等特点。本文针对系统的容错性目标，深入研究了具有容错性的自重构机器人的自组织变形方法。首先建立能够表达失效模块信息的系统结构描述模型；然后建立自重构机器人的模块运动规则；提出可以实现容错性的自组织变形算法。在系统出现失效模块的情况下，机器人依然能够有效完成指定的任务。本文以平面正方形晶格机器人翻越障碍物为例对变形原理和算法进行了验证和仿真。

自重构机器人，模块化，自组织，容错性