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2009年02月24日

陈无畏，施文武，王启瑞，高立新，朱婉玲

农业机械学报，2002，33（2）：70～73，-0001，（）：

-1年11月30日

提出了一种可适应复杂环境、实时性强、鲁棒性好的自动引导车导航和控制系统，此系统集成了自动引导车的多种功脆并采甩在弧线上找点的方法进行导航采用此系统的自动引导车不仅能快速处理环境信息，而且脆有效避开动态和静态障碍物，安全、可靠地驶向指定的目标通过多种环境模式的仿真实验，其结果表明本文提出的方法是正确和有效的。

自动引导车导航控制

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2009年02月24日

【期刊论文】基于遗传算法和H∞控制的悬架系统集成设计*

陈无畏，王启瑞，朱婉玲

振动工程学报，2003，16（2）：143～148，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

现代设计思想的发展使人们不再满足于只在已有的系统或结构不符合性能要求时设计控制器。而是在设计系统或结构的同时，考虑它们与控制器的集成优化设计问题。针对传统半主动悬架先设计其机械结构参数后设计控制器，易造成系统失去全局最优性能的特点，提出了一种基于遗传算法和H 控制的集成设计半主动悬架机械结构参数和控制参数的方法。理论分析、仿真计算和试验结果均表明：此方法与传统优化设计方法相比，对降低汽车振动、提高汽车行驶平顺性和安全性具有较好的效果。

悬挂结构，悬架系统，遗传算法， H控制，集成设计

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2009年02月24日

【期刊论文】自动引导车跟踪控制的仿真研究*

陈无畏，施文武，王启瑞，蒋浩丰

中国科学技术大学学报，2003，33（1）：60～66，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

提出一种跟踪精度高、计算量小、易于实现的自动引导车跟踪控制方法。这一方法将要跟踪的轨迹划分成若干段，然后进行分段跟踪。采用此法，可以避免使用路径曲线段进行跟踪时曲率的计算以及计算量大和计算复杂等问题，使得自动引导车跟踪的实时性，精确度得到提高。通过多种路径跟踪的仿真实验，结果表明提出的方法是正确和有效的。

自动引导车，跟踪，控制

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2009年02月24日

【期刊论文】基于位置信息融合的自动引导车路径跟踪研究*

陈无畏，施文武，王启瑞，王忠臣，黄森仁

农业机械学报，2003，34（2）：69～72，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

提出一种对自动引导车传感器测得的位置信息进行融合的方法，该方法克服了相对位置估计方法长时间精度低的缺点和绝对位置估计方法误差值偏大的不足。仿真结果表明，应用融合技术后，自动引导车的跟踪误差可限制在较小的范围之内，与不使用融合技术的自动引导车相比，其跟踪效果较好。

自动控制技术自动引导车信息融合路径跟踪位置估计

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2009年02月24日

【期刊论文】一种新的移动机器人跟踪控制方法*

陈无畏，施文武，王启瑞，何世娣

仪器仪表学报，2004，25（1）：13～17，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

以前轮转向、后轮驱动的四轮移动机器人为研究对象，建立了它的运动学模型，提出了一种鲁棒性好，实时性强，易于实现的跟踪控制方法。此方法将被跟踪路径划分成若干微小线段，应用以微小直线段代替曲线的方法，来进行分段跟踪。理论分析表明，该方法能保证系统的稳定性。采用此方法，计算简单，实现容易，并使得移动机器人跟踪的实时性、精确性得到提高。通过多种参考路径跟踪的仿真计算和实时跟踪控制试验，其结果均说明此方法是正确和有效的。

移动机器人路径跟踪仿真试验

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