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2009年09月18日

【期刊论文】虚拟现实水下机器人仿真系统

戴炬，赵晓光，赵经纶

，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

本文采用VR技术，模拟真实情况建立了一个水下机器人仿真系统。该系统与真实系统相同的控制器和输入设备，提供操作员训练、人一机智控制仿真、机器人轨迹规划仿真等功能，仿真数据能够引导真实机器人运动.文中以仿真实例说明了系统的有效性。

虚拟现实,，机器人,，水下机器人,，系统仿真

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2009年09月18日

【期刊论文】冗余自由度机械手的避障控制*

戴炬，封岸松

机器人，2002，24（3）：213～216，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

避障碍物一直是冗余自由度机械手的主要应用，本文采用伪逆矩阵法，以障碍物和机械手之间的距离的函数作为性能指标函数来解冗余自由度机械手逆解，进行避障控制，并提出一种简单的计算机械手和障碍物之间的距离方法，通过对一个三自由度的平面机械手进行仿真，验证了算法的正确性。

冗余自由度，逆解，避障控制

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2009年09月18日

【期刊论文】模拟量采用PWM方式传送的应用

戴炬，王青松

《微计算机信息》2000，16（2）：78～79，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

本文介绍了一种利用PWM方式进行模拟量长线传送的应用，突出了它的结构简单，抗干扰能力强的优点。

WM模拟量传送

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2009年09月18日

【期刊论文】一种三自由度并联机器人机构运动学计算*

戴炬，胡明①，郭成，蔡光起②

东北大学学报（自然科学版）1998，19（4）：411～414，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

提出一种新型的三杆三自由度并联机器人机构，并推导了其运动学正反计算式，给出运动空间和根据作业空间设计结构参数的计算式。

并联机器人,，运动学,，工作空间.，

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2009年09月18日

【期刊论文】机器人化三腿磨削机床的研制*

戴炬，蔡光起，胡明，郭成，李波，王启明

《制造技术与机床》，1998（10）：4～6，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

以钢坯修磨为实用目的研制的一台机器人化三腿机床，具有刚度大、负载能力强、机构简单、工作空间大、无运动耦合及奇异位形等优点，首次解决了钢坯局部修磨自动化问题，配以其它加工执行器还可实现多种工艺要求。建立了该机床的运动学逆、正解方程，对其工作空间和受力分析进行了介绍，并介绍了局部修磨自动化控制系统。

并联机器人机床运动学工作空间连续轨迹控制

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