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2010年03月30日

范秀敏，武殿梁，杨润党，马登哲

机械工程学报，2004，40（11）：47～52，-0001，（）：

-1年11月30日

提出一种基于增量驱动和归约原理的多约束导航解箅方法，该方法采用FOB的相对位姿变化量来驱动虚拟手、基于归约原理求解多约束运动导航，并将此方法应用于集成虚拟装配系（IVAE）。实例表明，该方法能有效地处理FOB与虚拟手的位姿分离以及多约束作用下的运动导航问题。

虚拟现实虚拟装配约束导航

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2010年03月30日

【期刊论文】虚拟装配系统及其关键技术

范秀敏，武殿梁，杨润党，马登哲

上海交通大学学报，2004，38（9）：1539～1543，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

基于约束识别和混合建模思想开发了一个虚拟装配系统（VAE），分析并构建了系统的功能模块和体系结构，研究了特征和网格混合建模、约束识别和求解以及实时碰撞检测等支撑VAE的关键技术，据此开发了基于PowerWall硬件系统的VAE原型系统，该原型系统可以完成产品的装配工艺规划和装配操作培训，并具备简单的参数化几何建模功能。

虚拟现实，虚拟装配，约束识别，碰撞检测

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2010年03月30日

【期刊论文】虚拟装配中的虚拟手交互技术

范秀敏，邓华林，马登哲

机械，2005，32（6）：36～38，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

针对目前虚拟装配系统中操作者与虚拟对象交互的问题，本文的研究以数据手套作为虚拟装配操作的交互工具定义装配过程中虚拟手与零/部件的作用规则，建立虚拟手对零/部件的抓取，移动和释放的装配操作逻辑，成功地实现了虚拟装配环境中对零/部件合理而自然的装配操作。该操作方法已应用于集成虚拟装配系统（1VAE）。

虚拟现实，虚拟装配，虚拟手，装配过程

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2010年03月30日

【期刊论文】虚拟现实环境下载人机动装置仿真系统半

范秀敏，程剑，严隽琪，黄卫东，洪鑫

机械工程学报，2006，42（2）：161～167，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

系统地介绍了载人机动装置（MMU，Mannedmaneuveringunit）的虚拟现实仿真环境，建立了MMU动力学/运动学模型、推力系统模型。根据航天员太空行走的特点，建立了航天员多体模型，利用位姿跟踪设备记录操作者的肢体运动信息，并将该信息正确地映射为虚拟环境下航天员的肢体运动。所得到的运动信息实时参与航天员动力学/运动学计算，更加真实地反映出航天员太空行走过程。从虚拟样机控制系统的快速设计和仿真的目的出发，建立了虚拟现实环境下MMU的分布式仿真系统。控制系统的设计和仿真在MATLAB/Simulink环境下完成，利用网络通信手段实现控制系统与MMU仿真主程序之间的协同仿真。

虚拟现实载人机动装置分布式仿真位姿跟踪

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2010年03月30日

【期刊论文】虚拟现实环境下交互式船舶装配序列规划研究

范秀敏，宋丽萍，马登哲

计算机集成制造系统，2006，12（6）：862～867，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

针对传统装配序列规划方法解空间大、模型简单的问题，提出了应用虚拟现实技术解决船舶装配序列规划问题的方法。该方法分为虚拟拆卸和方案评价两个阶段，分析了虚拟装配平台上进行虚拟拆卸的基本流程和关键技术一一虚拟环境下的实体模型表达和基于装配约束的运动导航。建立了船舶装配序列评价模型，确定了零件重量、装配时间、装配稳定性和装配过程难度等面向手工装配的评价指标。最后，用某船舶机舱区域的规划实例进行了验证，结果表明该方法生成的装配序列对实际船舶装配生产具有指导作用。

虚拟现实，船舶装配序列规划，装配仿真

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