中国科技论文在线

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2010年03月12日

王琴，雷佳，毛志刚

信息技术，2009，（7）：106～109，-0001，（）：

-1年11月30日

针对传统的激光测距系统结构中由锁相环等模拟电路单元带来的相位累计误差、A/D转换误差等缺点，提出一种全数字化的调制频率发生器FPGA实现方式，从根本上避免了上述问题的存在，进而改善了测量精度。该设计经过测试验证，能够快速、精确、稳定的产生相位式测距法所需的各种调制频率；将其应用在测距系统中，能实现150m范围内、误差不超过1.5mm的高精度测量。

激光测距系统，相位测距法，数字频率发生器， FPGA

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2010年03月12日

【期刊论文】一种基于时间的机器人装配任务规划方法

王琴，张伟军，顿向明，杨汝清

上海交通大学学报，2001，35（12）：1766～1770，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

采用时间Petri网，针对有代表性的柔性装配单元的任务规划问题进行建模。计算了顺序和并行作业的时间消耗，并在此基础上提出了任务规划的时间优化算法。该项研究可针对作业任务的需要自动产生不同的装配序列以达到最小的时间消耗，该方法还适用于对装配系统布局进行性能评价，并可用于指导装配系统设计。

装配规划，时间Petri网，机器人装配

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2010年03月12日

【期刊论文】机器人柔性装配系统的设计

王琴，张伟军，顿向明，杨汝清

机电工程，2002，19（1）：42～44，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

针对于上海科技馆机器人装配演示系统，介绍了以MOTOMAN装配机器人为核心的柔性装配系统的设计。该系统能完成了两种礼品的并行装配，且柔性技术使得系统具有很好的可扩展性。

机器人装配，柔性装配系统，控制， VisualC

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2010年03月12日

【期刊论文】一种基于Muller流水线的异步流水线物理实现流程

王琴，王兵，彭瑞华

上海交通大学学报，2008，42（7）：1173～1176，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

为了克服异步电路实现工具不统一、实现复杂度较高的问题。提出了一种新的异步流水线实现流程，基于功能将实现流程分为同步时序约束和异步控制实现两个部分，对同步时序约束采用虚拟时钟，对异步控制实现采用真实延时控制，通过在实际的异步控制信号下的静态时序分析得到时序结果。实验和仿真结果一致表明，该流程可以完全利用成熟的电路自动化设计工具实现。极大地降低了异步流水线的实现难度。

异步流水线，同异步结合，时钟替换，设计流程

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2010年03月12日

【期刊论文】基于力信息的机器人接触状态下作业的技能学习

王琴，杨汝清，张伟军

上海交通大学学报，2003，37（11）：1675～1678，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

为实现机器人接触状态下作业的演示编程，使机器人获得人的基于力信息的作业技能，首先提出了描述接触状态的元素接触形式，用元素接触形式序列建立技能模型，根据不同的接触形式具有的不同腕力分布，利用支持向量机（SVM）对不同的元素接触形式进行辨识。在此基础上机器人获得人在接触状态下的作业技能，实现了演示编程方法中最关键的一步。

机嚣人，演示编程，接触状态，支持向量机

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