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2010年12月08日

张广玉，董惠娟，董玮，蔡鹤皋，张其馨

哈尔滨工业大学学报，2000，32（3）：115～117、122，-0001，（）：

-1年11月30日

介绍了具有电流反馈式频率跟踪功能的超声发生器的系统结构；详细阐述了电流反馈式频率跟踪的原理；在分析了匹配电路对压电超声换能器谐振频率影响的基础上，指出匹配条件下对压电换能器进行电流反馈式频率跟踪可能会误跟踪到非谐振频率点；进行了匹配条件下的电流反馈式频率自动跟踪方法的研究，进一步完善了电流反馈式频率自动跟踪方法.

匹配电路，谐振频率，电流反馈，频率跟踪

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2010年12月08日

【期刊论文】面向控制的3-RRR球面并联机构正运动学实时解法

张广玉，赖一楠，段志鸣，杨乐民

中国机械工程，2003，14（2）：113～115，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

以经典牛顿法为基础，针对3-RRR球面并联机构的机构学特点及控制中的特殊要求，提出了面向控制的高效迭代算法。利用机构运动连续性条件划分不同的控制阶段，当机构处于连续运动状态时，迭代结构中使用固定雅可比矩阵进行运算，缩短了单步迭代时间；当机构处于非连续运动状态时，使用变步长策略，引入调整量系数，抑制了大偏置初值带来的求解振荡。给出的算例证明，应用上述策略的正运动学求解算法兼顾了较大范围的收敛性与局部求解的快速性，运算速度满足控制过程的实时性要求。该方法同样适用于其它少自由度并联机构的正运动学求解。

球面并联机构，正运动学，牛顿法，雅可比矩阵

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2010年12月08日

【期刊论文】空间对接实验台四点支撑式转动技术

张广玉，张崇峻*，王武义，赵学增

南京理工大学学报，2005，29（3）：288～291，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

针对空间对接机构五自由度动力学实验台转动装置结构简单、质量轻、摩擦力矩小的技术要求，研究了一种四点支撑式转动技术。进行了四点支撑方案的结构分析和主梁设计，提出了主梁径向位置的保证措施及具有低摩擦力矩的轴向承载结构。研制了二吨台四点支撑方案模拟实验装置，实验结果表明：最大静摩擦力矩仅为2.1N#m，满足了设计要求。

空间对接，动力学实验，四点支撑，摩擦力矩

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2010年12月08日

【期刊论文】基于虚拟样机的航天器对接转动模拟装置仿真研究

张广玉，赖一楠，陈志刚

系统仿真学报，2005，17（3）：639～641、649，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

综合了计算多体动力学、计算结构力学、碰撞理论等多学科的知识，在ADAMS/Solver平台上建立了航天器对接试验台滚转和俯仰转动模拟装置对接过程可视化动力学虚拟样机模型，建模过程中实现了UG-MATLAB-ADAMS-ANSYS 的仿真环境相互集成。利用软件的各自优势完成了转动模拟装置的动力学特性分析；研究了关键性能参数如轴承摩擦系数对整个装置工作性能的影响。数学仿真和虚拟动态仿真的相互验证表明仿真结果是可信的。虚拟仿真结果验证了初始设计的可行性，确立了在物理样机设计中需要考虑的要点，为进一步的转动模拟装置的优化设计提供了设计依据。此外还解决了ADAMS 仿真中轴承模拟等问题。

对接试验台，转动模拟装置，虚拟样机，动力学分析

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2010年12月08日

【期刊论文】航天器对接试验台主动对接环失重模拟技术研究

张广玉，张崇峻，王武义，刘海春

宇航学报，2005，26（2）：236～238，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

为航天器对接五自由度试验台研究了外装智能式失重模拟技术：外装机构对主动对接环从外部进行吊装，吊装点位于主动环质心，可实现主动环三轴自由转动，并能方便地实现与主动环的安装与分离；智能式重力平衡器能迅速地、高精度地提供失重模拟平衡力，并保证主动环的上下自由运动及二维平动运动。本文提供了一个设计实例，并作了动态响应仿真分析。设计的外装机构附加质量仅有3kg，附加惯量小于115kg#m2，装置动态响应时间小于5ms，各向失重模拟误差1～2%。

航天器对接，失重模拟，五自由度试验台

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