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2005年04月20日

【期刊论文】一种新的力反射遥控机器人系统的信号传输方法0 X

宋爱国，金世俊，黄惟一

ROBOT, 1998, (3): 174～180，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

提出了一种新的基于有源阻抗匹配的信号传输方法，这种方法能够保证整个力反射遥控机器人系统在时延下的无源稳定性和良好的透明性。分析可知原有的两种无源信号传输方法只是这种新方法的两种特例。实验结果表明了该方法的有效性。

遥控机器人,，临场感,，无源性,，透明性,，信号传输

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2005年04月20日

【期刊论文】空间遥控作业系统的自适应无源控制3

宋爱国，黄惟一

JOURNAL OF ASTRONAUTICE, 1997, (3): 26～32，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

遥控作业系统是实现空间危险环境中作业的有力手段。由于空间工作站和地面控制站之间的通讯时延，造成了遥控作业系统的不稳定和操作性能的降低。本文利用二端口网络理论，提出了可定量评价系统操作性能的指标函数，并导出操作性能最优（临场感状态）的无源控制算法，同时针对环境的不确定性，给出参数自调节的自适应无源控制器的结构。实验验证了本文提出的无源控制算法的有效性。

遥控作业系统,，时延,，操作性能,，临场感,，无源性

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2005年04月20日

【期刊论文】Operation Modes and Control Schemes for Telerobot with Time Delay

宋爱国， Song Aiguo， Zeng Qingjun， Huang Weiyi

，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

As the computer networks are being used as the communication channel of telerobot systems, varying time delay causes the overall system unstable and reduces the performance of transparency. In this paper, we propose twelve operation modes with different control schemes for telerobot with time delay. And an optimal operation mode with control scheme is specified for telerobot with time delay, based on the tradeoff between passivity and transparency properties. We experimentally confirm the validity of the proposed optimal mode and control scheme by using a one DOF master-slave manipulator system.