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2006年10月12日

曹秉刚，曹军义，梁晋

西安交通大学学报，2005，39（11）1246～1253，-0001，（）：

-1年11月30日

在分析分数阶微积分的基础上，提出了一种新型模糊分数阶比例积分微分控制器。分数阶微积分将传统控制器中的积分和微分的阶数扩展到任意实数，为控制器的设计提供了比传统整数阶更好的性能扩展。结合分数阶比例积分微分控制器和模糊控制逻辑，用分数阶比例积分微分单元代替传统的模糊比例积分微分控制器中的比例积分微分单元，构建了模糊分数阶比例积分微分控制器的结构，采用模糊逻辑推理和Tus-tin离散方法实现了模糊分数阶比例积分微分控制器的计算。最后，用数字仿真方法和不同条件下的对比分析验证了新型模糊分数阶比例积分微分控制器的优良控制特性。研究结果表明，设计的新型模糊分数阶比例积分微分控制器对非线性和参数不确定性具有较强的鲁棒性。

分数阶控制器，模糊比例积分微分控制器，分数阶微积分

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2006年10月12日

【期刊论文】风机模拟器研究

曹秉刚，孙耀杰，康龙云，史维祥，杨仲庆

系统仿真学报，2005，17（3）623～626，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

应用功车谱密度和信息熵等方法对自然风的频域特性和随机性进行了分析、以统计模型参式数分析和蒙特卡罗方法为基础，结合风机的转距特性，应用随机模拟技术，生成随机风速，模拟出风机在随机风速下的转矩变化情况，并据此控制机电随动伺服装置，模拟风机在自然风规律下的运行特征，作为风力发电系统的风机输入、仿真和实验验证表明，新型的风机模拟器可以更好地模拟真实风机在随机环境下的动态特性

风速，风机，随机模拟，模拟器

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2006年10月12日

【期刊论文】可重构星球探测机器人的OpenGL仿真实验平台研究

曹秉刚，张政，，马书根，李斌，张力平，曾秉刚

，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

采用基于Visualc++和OpenGL的建模和运动仿真方法，对可重构星球探测机器人系统的三维运动仿真实验平台进行了研究、建正了一个多机器人系统的仿真实验平台。开发的实验平台可用于探索和验证机器人系统的工作原理工作空间、多机器人协调算法、重构方法、系统集成技术等。在该平台上进行了机器人的运动学仿真和协调运动研究，验证了该仿真平台的有效性和机器人系统体系结构的合理性。

仿真实验平台，多机器人， OpcnGL，可重构系统，星球探测

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2006年10月12日

【期刊论文】基于CAN总线的智能仪表组网技术

曹秉刚，曹军义

化工自动化及仪表, 2004, 31（3）：35～37，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

为满足设备级通信的实时性、可靠性和互操怍性，提出基于CAN现场总线的智能仪表组网技术。通过分析CAN总线和RS-485总线的特点，设计了CAN总线多功能集中器和网络通信协议。设计的CAN总线多功能集中器可以与上位机（PLC或PC等）通过CAN总线通信，也可通过RS-485与网络底层仪表通信，并可动态显示仪表状态和在线修改组态参数。

CAN，通信协议，智能仪表，互操怍性

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