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2006年10月12日

曹秉刚，曹军义，梁晋

西安交通大学学报，2005，39（11）1246～1249，-0001，（）：

-1年11月30日

在分析分数阶微积分的基础上，提出了一种新型模糊分数阶比例积分微分控制器。分数阶微积分将传统控制器中的积分和微分的阶数扩展到任意实数，为控制器的设计提供了比传统整数阶更好的性能扩展结合分数阶比例积分微分控制器和模糊控制逻辑，用分数阶比例积分微分单元代替传统的模糊比例积分微分控制器中的比例积分微分单元，构建了模糊分数阶比例积分微分控制器的结构，采用模糊逻辑推理和Tus-tin离散方法实现了模糊分数阶比例积分微分控制器的计算最后，用数字仿真方法和不同条件下的对比分析验证了新型模糊分数阶比例积分微分控制器的优良控制特性研究结果表明，设计的新型模糊分数阶比例积分微分控制器对非线性和参数不确定性具有较强的鲁棒性

分数阶控制器，模糊比例积分微分控制器，分数阶微积分

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2006年10月12日

【期刊论文】基于分数阶微积分的模糊分数阶控制器研究

曹秉刚，曹军义，梁晋

西安交通大学学报，2005，39（11）1246～1253，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

在分析分数阶微积分的基础上，提出了一种新型模糊分数阶比例积分微分控制器。分数阶微积分将传统控制器中的积分和微分的阶数扩展到任意实数，为控制器的设计提供了比传统整数阶更好的性能扩展。结合分数阶比例积分微分控制器和模糊控制逻辑，用分数阶比例积分微分单元代替传统的模糊比例积分微分控制器中的比例积分微分单元，构建了模糊分数阶比例积分微分控制器的结构，采用模糊逻辑推理和Tus-tin离散方法实现了模糊分数阶比例积分微分控制器的计算。最后，用数字仿真方法和不同条件下的对比分析验证了新型模糊分数阶比例积分微分控制器的优良控制特性。研究结果表明，设计的新型模糊分数阶比例积分微分控制器对非线性和参数不确定性具有较强的鲁棒性。

分数阶控制器，模糊比例积分微分控制器，分数阶微积分

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2006年10月12日

【期刊论文】基于CAN总线网络的电动汽车控制

曹秉刚，曾军义，吴宝峰

，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

采用区域自治、功能分散和分层设计等方法，建立了基于CAN总线的电动汽车网络控制平台，并为电支国汽车设计了网络控制单元和内部网关，分析了网络中数据的特点和传输方法。此平台不仅降低了安装维修复杂程度，提高汽车系统操作的可靠性和实时性，还可以合理配置能源的分配和调度。

电动汽车，能源管理， CAN，网络控制

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2006年10月12日

【期刊论文】基于CAN总线的智能仪表组网技术

曹秉刚，曹军义

化工自动化及仪表, 2004, 31（3）：35～37，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

为满足设备级通信的实时性、可靠性和互操怍性，提出基于CAN现场总线的智能仪表组网技术。通过分析CAN总线和RS-485总线的特点，设计了CAN总线多功能集中器和网络通信协议。设计的CAN总线多功能集中器可以与上位机（PLC或PC等）通过CAN总线通信，也可通过RS-485与网络底层仪表通信，并可动态显示仪表状态和在线修改组态参数。

CAN，通信协议，智能仪表，互操怍性

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2006年10月12日

【期刊论文】可重构星球探测机器人的空间对接研究

曹秉刚，张力平，，马书根，李斌，张政

，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

提出了以改装后的位置敏感传感器来引导机器人完成自动对接的方法，分析了具体工作大原理。对可重构星球探测机器人在运动模式下完成对接的两种姿态进行了比较，分明用一较方法和改进后的规划方法计算出了对接工作空间，比较结果说明，机器人在运动模式下三角边着地有利于完成自动对接。对工作模式机器人在工作空间内的运动进行了静力学分析，分析结果表明，机器人在工作空间内可以自由运动。用VC和OpenGL搭建的平台对空间对接进行了仿真试验，试验结果验证了对接工作空间计算的正确性和完成空间自动对接的可能性，

可重构星球探测机器人，对接工作空间，静力学，自动对接

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