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2006年12月09日

王安麟，朱灯林，王石刚，庄翰

上海交通大学学报，2005，39（7）：1163～1166，-0001，（）：

-1年11月30日

针对机械/控制系统并行设计的多变量、多目标优化特点，以单臂机械手为对象，研究机电融合优化设计模型和多目标并行优化的算法。根据单臂机械手的动态特性和控制性能要求，采用极点配置方法构造了基于PD反馈控制的机电融合优化设计模型，通过Pareto遗传算法（PGA）对带约束的机电融合多目标优化问题的并行求解进行了研究，并对得到的Parato可行解集进行了分析。在PGA优化过程中采用了目标函数的归一化处理、分级罚函数法将约束问题转化为无约束优化、群体分级和Pareto解集过滤器等技术，并采用聚类方法对Pareto解集中解的个数、解集的特性和解的多样性进行控制，使优化解收敛到一个非劣点集。

机械手，结构/，控制融合建模，多目标，优化设计， Pareto遗传算法， Pareto解集过滤器

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2006年12月09日

【期刊论文】基于规则的城市交通信号自组织控制

王安麟，魏俊华，杜念慈

上海交通大学学报，2006，40（6）：973～977，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

针对复杂的城市交通信号控制系统，基于车流与流体的相似性，将交通路网抽象成双向管网模型，并采用流体动力学理论对网络内车流进行描述。基于相邻路口之间车流信息的共享，通过对N—S方程的数学重构，建立了各路口车流基于相位的自组织控制规则。仿真实验结果表明：自组织控制规则不仅实现了交通网络中的车流量平衡，而且系统的控制性能得到了明显的提高。

城市交通信号，自组织控制，规则，流体动力学，数学重构

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2006年12月09日

【期刊论文】基于机器视觉的印刷电路板误差校正方法

王安麟，姜涛，王石刚，邵萌

上海交通大学学报，2005，39（6）：945～949，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

利用贴片机视觉系统，首先通过示教的方法消除第1块印刷电路板（PCB）的定位误差，然后利用对PCB板基准点的图像识别与计算，消除其余PCB板的定位误差和制造误差，从而保证了贴片机的重复贴装精度。本文提出的PCB板误差校正方法和步骤用于所研制的全视觉贴片机样机上，对细间距表面元件的贴装精度可以控制在±5Oμm以内。

机器视觉，印刷电路板，误差校正，贴片机，贴装精度，基准点

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2006年12月09日

【期刊论文】结构与控制系统的一体化设计——柔性臂和控制系统的融合设计

王安麟，李小强，朱灯林，许敏

上海交通大学学报，2005，39（1）：79～82，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

将结构柔性动力学理论和现代控制理论相结合，以单输入输出的柔性臂控制为例，在机械系统的转动惯量最小化、一阶固有频率最大化和系统暂态响应控制能量最小的多目标评价下，通过柔性臂的结构尺寸、驱动力的作用位置和系统状态反馈的增益等设计变量的融合设计，实现柔性臂机电系统暂态响应等综合性能的提高。提出了对于多刚体多柔体耦合的复杂机电系统设计，应用模态法降低控制器维数，通过融合设计实现机电耦合设计的方法。从复杂的结构、控制系耦合特征出发，提出了结构与控制系统一体化工程设计的实现方法。以传统的结构和控制反复设计为比较对象，证明了此方法对于解决机械结构参数和控制参数之间的强耦合、提高系统综合性能的有效性。

耦合建模，融合设计，多目标优化，柔性臂

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2006年12月09日

【期刊论文】三维流固两相流的颗粒群轨道柔性模型

王安麟，邵萌，梁波，马立新

上海交通大学学报，2005，39（5）：790～794，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

为解决工程应用中三维流固两相流动力学建模的难题，提出了基于离散单元法（DEM）的颗粒群轨道柔性模型。即在Euler坐标系中表达流体连续相，在Lagrangian坐标系中运用DEM表达颗粒离散相，从而简单且有效地解决了三维流固两相流中颗粒相和流体相间的双向耦合和求解问题。同时以三维管道中气固两相流的建模和典型实例，可视化地说明了该方法的有效性。

两相流，离散单元法，耦合

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