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何清华
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期刊论文
多关节凿岩机械手快速定位方法
中南工业大学学报，2001，32（6）：622～627，-0001，（）：
凿岩机器人在工作时，完成的任务是随机的，它每1只机械手具有6个转动关节和3个移动关节。在定位时，其运动学逆运算过程相当复杂，为满足实时控制的需要，必须实现快速逆运算。作者在分析凿岩机器人钻臂结构的基础上，利用钻臂的双三角支架的空间平移性能，根据各关节变化所引起的钻臂端部位姿的变化，综合机器人学中运动学知识，建立一个专家系统，采用拟人化的方案——“先定点，再定位姿”，解决凿岩臂的快速定位问题，以实现描述各关节位置的变量的快速逆运算。根据实际工作情况，首先使钻臂的端点与目标定位点重合，求解出相应的关节运动变量的值，然后把凿岩机械手看作闭链机构，再选择相应的运动关节确定钻臂的空间位置，从而简化了计算的难度，可快速、精确地求解机械手的各关节变量值。
【免责声明】以下全部内容由[何清华]上传于[2009年04月05日 19时00分44秒]，版权归原创者所有。本文仅代表作者本人观点，与本网站无关。本网站对文中陈述、观点判断保持中立，不对所包含内容的准确性、可靠性或完整性提供任何明示或暗示的保证。请读者仅作参考，并请自行承担全部责任。
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