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何清华
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期刊论文
双三角钻臂及其液压系统的建模与参数估计
中南工业大学学报，2001，32（5）：519～522，-0001，（）：
双三角钻臂具有结构紧凑、运行平稳、凿岩无盲区等优点，被凿岩机器人所采用。为了控制钻臂，对轨迹进行跟踪和精确定位，要求建立钻臂及其液压系统的数学模型，然而，该系统十分复杂，具有非线性和快时变的特点，要建立其精确的模型很困难，也没有必要。作者从液压系统的流量方程、连续性方程和力平衡方程入手，对双三角钻臂及其液压驱动系统机理建模。在建模过程中，忽略一些对模型精度影响不大的次要因素，获得了系统的简化模型。通过对钻臂的结构和受力进行分析，导出了模型中的参数、液压缸负载力的估算公式和估算方法，为实现钻臂的轨迹跟踪和精确定位控制打下了基础。
【免责声明】以下全部内容由[何清华]上传于[2009年04月05日 19时04分32秒]，版权归原创者所有。本文仅代表作者本人观点，与本网站无关。本网站对文中陈述、观点判断保持中立，不对所包含内容的准确性、可靠性或完整性提供任何明示或暗示的保证。请读者仅作参考，并请自行承担全部责任。
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