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黄攀峰
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期刊论文
速度型虚拟夹具辅助空间遥操作技术研究
航空学报，Vol.34 No.6, 2013年6月，-0001，（）：
摘要/描述
天地间通讯存在大时延是影响空间遥操作性能的主要问题。传统虚拟夹具应用于空间遥操作中，已获得一定的操作性能提升，但不具备动态的预测能力，对于克服时延带来的操作错觉等能力的提升有很大限制。本文提出一种速度型虚拟夹具作用于操作末端，利用操作末端的速度信息，实时改变虚拟夹具的形状，对操作末端在３ｓ时延后的运动进行动态预测。利用方向包围盒（ＯＢＢ）方法进行图形碰撞检测，能在３ｓ内检测到即将到来的碰撞，按照一定规则产生相应的阻力反馈给操作者，以克服时延引起的误操作，提高遥操作性能。经过多组目标平台的近距离停靠实验，验证了该方法的有效性。
关键词:
【免责声明】以下全部内容由[黄攀峰]上传于[2013年12月29日 16时46分21秒]，版权归原创者所有。本文仅代表作者本人观点，与本网站无关。本网站对文中陈述、观点判断保持中立，不对所包含内容的准确性、可靠性或完整性提供任何明示或暗示的保证。请读者仅作参考，并请自行承担全部责任。
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