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黄攀峰
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期刊论文
自由漂浮空间机器人最小基座反作用轨迹规划
宇航学报，Vol.32 No.10, 2011年10月，-0001，（）：
摘要/描述
在自由漂浮空间机器人系统中，由于机械臂与基座之间存在动力学耦合，机械臂运动会对基座产生不期望的反作用干扰，因此必须最小化基座反作用。为此，提出了一种关节空间内点对点轨迹规划的方法。首先，利用sin 函数参数化关节轨迹; 然后根据基座反作用和运动约束定义适应函数; 最后利用混沌粒子群优化( CPSO)算法搜索空间机械臂的全局最优轨迹，使基座反作用最小。该方法考虑了机械臂的关节角、关节速度和加速度约束。给出一个仿真算例来验证该方法的有效性。规划的轨迹连续平滑，适用于多自由度空间机械臂。
关键词:
【免责声明】以下全部内容由[黄攀峰]上传于[2013年12月29日 16时48分03秒]，版权归原创者所有。本文仅代表作者本人观点，与本网站无关。本网站对文中陈述、观点判断保持中立，不对所包含内容的准确性、可靠性或完整性提供任何明示或暗示的保证。请读者仅作参考，并请自行承担全部责任。
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