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李团结
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期刊论文
一种具有稳定平台可全向滚动的球形机器人设计与分析
西安电子科技大学学报（自然科学版）2006年2月第33卷第1期/JOURNAL OF XIDIAN UNIVERSITY Feb., 2006, Vol. 33, No. 1，-0001，（）：
提出了一种具有稳定平台的全向滚动球形机器人装置. 该球形机器人由装在球体内部、相互垂直布置的两台伺服电机驱动，可在平面上全向滚动. 在球形机器人内部有一个稳定的仪器、设备搭载平台，这个平台在球体全向滚动过程中始终保持稳定的姿态而不随球体一起滚动. 介绍了该球形机器人的结构原理，基于其运动的非完整约束，利用广义欧拉角给出了其运动微分方程，建立了该球形机器人的运动学模型，结合实例对该球形机器人进行了运动分析和仿真.
【免责声明】以下全部内容由[李团结]上传于[2007年09月30日 10时14分28秒]，版权归原创者所有。本文仅代表作者本人观点，与本网站无关。本网站对文中陈述、观点判断保持中立，不对所包含内容的准确性、可靠性或完整性提供任何明示或暗示的保证。请读者仅作参考，并请自行承担全部责任。
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