提示
李团结
-
50浏览
-
0点赞
-
0收藏
-
0分享
-
274下载
-
0评论
-
引用
期刊论文
一种全向滚动球形机器人的动力学分析与仿真
西安电子科技大学学报（自然科学版）2007年6月第34卷第3期/JOURNAL OF XIDIAN UNIVERSITY Jun., 2007, Vol. 34, No. 3，-0001，（）：
研究了一种全向滚动球形机器人的动力学建模、分析与仿真方法. 根据机器人所受的非完整约束，建立了其运动学模型. 根据机器人的结构特征和Lagrange-Routh方程，建立了其动力学模型，给出了消去未知Lagrange乘子的策略. 得到了该球形机器人的完整动力学模型，即控制机器人运动的强耦合二阶微分方程组. 建立了描述该球形机器人完整动力学方程的仿真模型. 运动实例的动力学分析和仿真结果验证了该方法的有效性.
【免责声明】以下全部内容由[李团结]上传于[2007年09月30日 10时15分13秒]，版权归原创者所有。本文仅代表作者本人观点，与本网站无关。本网站对文中陈述、观点判断保持中立，不对所包含内容的准确性、可靠性或完整性提供任何明示或暗示的保证。请读者仅作参考，并请自行承担全部责任。
本学者其他成果
同领域成果
