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王石刚, 王洪, 徐威, 于新瑞, 杨汝清
上海交通大学学报,2001,12(35):1781~1784,-0001,():
-1年11月30日
提出一种基于印刷电路板(PCB)兴趣区图像特性曲线分形特征的定位新方法。由PCB兴趣区图像生成一组可观测特征曲线,抽取曲线中最能反映图像转动角度信息的曲线段为研究对象,从曲线的形成机理分析其分形特征,运用信号处理和随机统计理论处理曲线,得到能反映图像转动角度的曲线分形维数,建立起了可观测特征曲线的分形维数和图像位姿转动角度间的对应关系。
图像定位, 分形, 随机统计, 机器视觉, 印刷电路板
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王石刚, 王洪, 柯晓丹, 汪国宝
计算机辅助设计与图形学学报,2002,4(14):292~295,-0001,():
-1年11月30日
提出一种将分形理论用于PCB图像定位的新方法。以PCB上的矩形定位标志图像为研究对象,分析其边缘特性,结果表明图像边缘具有典型的分形特性;用去除边缘异常噪声加补偿的方法对图像边缘进行处理,消除噪声对图像边缘对应的分形曲线特性的影响,得到较精确的边缘分形曲线分形维数;推导出图像转动角度与图像边缘分形曲线分形维数的理论关系式,根据边缘曲线的分形维数精确地得到了目标图像的转动角度,解决了PCB板的精确、快速角度定位问题。
分形特征,, 维数补偿,, 相似维数,, 角度测量
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王石刚, 徐威, 孙斌, 杨汝清
宇航学报,2004,3(25):305~311,-0001,():
-1年11月30日
自重构机器人通过自主变形来适应环境和任务的需要,它具有低成本、多样性、自修理和容错性等特点。本文针对系统的容错性目标,深入研究了具有容错性的自重构机器人的自组织变形方法。首先建立能够表达失效模块信息的系统结构描述模型;然后建立自重构机器人的模块运动规则;提出可以实现容错性的自组织变形算法。在系统出现失效模块的情况下,机器人依然能够有效完成指定的任务。本文以平面正方形晶格机器人翻越障碍物为例对变形原理和算法进行了验证和仿真。
自重构机器人, 模块化, 自组织, 容错性
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王石刚, 于新瑞, 王洪
仪器仪表学报,2002,5(23):488~491,-0001,():
-1年11月30日
介绍了一种新型的基于平面等倾干涉原理的高精度平面度测量系统。系统利用等倾干涉原理,通过CCD提取干涉条纹信息,根据干涉条纹在窗口尺坐标上的位置,并联系相邻测量点干涉条纹方向以确定干涉条纹在被检测平面上的变化量N;借以得到既能反映出半波长整数倍,又能反映半波长小数倍的平面度误差。
等倾干涉 平面度 窗口尺 干涉条纹跟踪 图像测量
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王石刚, 于新瑞, 关柏青, 王颖峰
光学学报,2004,8(24):1115~1119,-0001,():
-1年11月30日
提出了一种新的参量式变形模板方法,用于检测带有缺陷和噪声的圆。根据圆的几何形状特性和梯度信息定义了模板的能量函数。然后通过动态调整模板的参量使能量函数和图像进行交互以把能量函数最大化。根据能量函数的定义,在其取得最大值时的参量即为所检测圆的位置参量。为了提高匹配运算速度,先求出被检测圆的圆心和半径的估计值,然后给出缩小了的搜索区域。在此搜索区域内采用贪婪优化的算法得到最终检测结果。实验结果表明算法可以在圆有较大缺陷和噪声的情况下,定位精度在1个像素以内,速度在0.5s左右;有很好的抗干扰和抗噪声能力,并有较快的运算速度。
光学测量, 变形模板, 圆检测, 贪婪算法
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