已为您找到该学者7条结果 成果回收站
戴炬, 封岸松
机器人,2002,24(3):213~216,-0001,():
-1年11月30日
避障碍物一直是冗余自由度机械手的主要应用,本文采用伪逆矩阵法,以障碍物和机械手之间的距离的函数作为性能指标函数来解冗余自由度机械手逆解,进行避障控制,并提出一种简单的计算机械手和障碍物之间的距离方法,通过对一个三自由度的平面机械手进行仿真,验证了算法的正确性。
冗余自由度, 逆解, 避障控制
-
45浏览
-
0点赞
-
0收藏
-
0分享
-
75下载
-
0
-
引用
戴炬, 蔡光起, 胡明, 郭成, 李波, 王启明
《制造技术与机床》,1998(10):4~6,-0001,():
-1年11月30日
以钢坯修磨为实用目的研制的一台机器人化三腿机床,具有刚度大、负载能力强、机构简单、工作空间大、无运动耦合及奇异位形等优点,首次解决了钢坯局部修磨自动化问题,配以其它加工执行器还可实现多种工艺要求。建立了该机床的运动学逆、正解方程,对其工作空间和受力分析进行了介绍,并介绍了局部修磨自动化控制系统。
并联机器人机床运动学工作空间连续轨迹控制
-
33浏览
-
0点赞
-
0收藏
-
0分享
-
72下载
-
0
-
引用