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戴炬, 胡明①, 郭成, 蔡光起②
东北大学学报(自然科学版)1998,19(4):411~414,-0001,():
-1年11月30日
提出一种新型的三杆三自由度并联机器人机构,并推导了其运动学正反计算式,给出运动空间和根据作业空间设计结构参数的计算式。
并联机器人,, 运动学,, 工作空间.,
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戴炬, 赵晓光, 赵经纶
信息与控制,2002,31(1):55~58,-0001,():
-1年11月30日
本文提出一种水下ROV(Remo tely Operated V eh icles)的模糊导航方法和基于该方法的控制器结构。通常由于水下环境光照不足或是水质混浊,很难依赖摄像机准确地为ROV导航,引导ROV到达预定目标,尤其是工作空间存在障碍物时,ROV很可能发生碰撞。文中提出的模糊控制方法,将ROV在3D空间运动的状态、局部环境信息以及导航规划数据表示为多重模糊条件,然后结合ROV的导航特点,建立了一个三级模糊控制器,该控制器使用同一种控制模式完成ROV 有障碍和无障碍的导航任务。仿真实验结果验证了所提出方法的有效性。
模糊控制, 导航与控制, 避碰
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