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戴炬, 赵晓光, 赵经纶
信息与控制,2002,31(1):55~58,-0001,():
-1年11月30日
本文提出一种水下ROV(Remo tely Operated V eh icles)的模糊导航方法和基于该方法的控制器结构。通常由于水下环境光照不足或是水质混浊,很难依赖摄像机准确地为ROV导航,引导ROV到达预定目标,尤其是工作空间存在障碍物时,ROV很可能发生碰撞。文中提出的模糊控制方法,将ROV在3D空间运动的状态、局部环境信息以及导航规划数据表示为多重模糊条件,然后结合ROV的导航特点,建立了一个三级模糊控制器,该控制器使用同一种控制模式完成ROV 有障碍和无障碍的导航任务。仿真实验结果验证了所提出方法的有效性。
模糊控制, 导航与控制, 避碰
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戴炬, 封岸松
机器人,2002,24(3):213~216,-0001,():
-1年11月30日
避障碍物一直是冗余自由度机械手的主要应用,本文采用伪逆矩阵法,以障碍物和机械手之间的距离的函数作为性能指标函数来解冗余自由度机械手逆解,进行避障控制,并提出一种简单的计算机械手和障碍物之间的距离方法,通过对一个三自由度的平面机械手进行仿真,验证了算法的正确性。
冗余自由度, 逆解, 避障控制
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