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2010年12月08日

张广玉，赖一楠，段志鸣，杨乐民

中国机械工程，2003，14（2）：113～115，-0001，（）：

-1年11月30日

以经典牛顿法为基础，针对3-RRR球面并联机构的机构学特点及控制中的特殊要求，提出了面向控制的高效迭代算法。利用机构运动连续性条件划分不同的控制阶段，当机构处于连续运动状态时，迭代结构中使用固定雅可比矩阵进行运算，缩短了单步迭代时间；当机构处于非连续运动状态时，使用变步长策略，引入调整量系数，抑制了大偏置初值带来的求解振荡。给出的算例证明，应用上述策略的正运动学求解算法兼顾了较大范围的收敛性与局部求解的快速性，运算速度满足控制过程的实时性要求。该方法同样适用于其它少自由度并联机构的正运动学求解。

球面并联机构，正运动学，牛顿法，雅可比矩阵

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2010年12月08日

【期刊论文】石英晶体激光切割的几点规律

张广玉，周岩，杨乐民

《激光杂志》，2001，22（6）：51～53，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

本文基于石英晶体激光切割的参数模型，分析了对激光器功串、切割速度、材料厚度以及切缝宽度的相互关系，研究了石英晶体激光切割过程的基本规律。这为提高激光切割效率、保证激光切割石英晶体的加工精度奠定理论基础，同时也为激光切割石英晶体参数的选择提供丁依据。

石英晶体，激光切割，基本规则

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2010年12月08日

【期刊论文】航天器对接六维试验台内装式重力平衡技术

张广玉，张崇峻，赵学增

北京航空航天大学学报，2004，30（12）：1186～1190，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

为试验台主动对接环的重力平衡，研究了一种响应速度快、平衡力精度高，装在对接机构内部，适应高、低温环境的内装式重力平衡装置.介绍了有关技术：主动环实现三轴转动的球铰吊装机构；能够高速度、高精度地提供重力平衡力，并能实现自动随主动环上、下运动的智能型重力平衡技术；保证平衡器随主动环随动的轮轨式二维平动技术，经轻量化设计，其摩擦阻力和惯性阻力很小，并对轮P轨式方案进行了试验，当量摩擦系数仅为0.004 17.预计所研究装置的响应时间小于10ms，各向失重模拟误差一般为1%～2%。

重力平衡，航天器对接，高低温环境

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2010年12月08日

【期刊论文】空间对接试验台转动模拟装置的试验研究

张广玉，赖一楠，陈志刚

宇航学报，2005，26（5）：668～671，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

针对空间对接试验台中二维转动实现的设计难点问题，提出了非常规应用的新型抗弯件及十字轴机械结构方案。使整个系统在大负载和高撞击力的特殊情况下，结构具有高可靠性；大大降低了转动摩擦力矩，使转动模拟装置具有良好的随动运动特性；结构尺寸紧凑，减小了与结构尺寸关系密切的航天器惯量模拟误差；质量轻，使试验台其余子系统的设计有一定余量。采用缩比方法研制了试验装置。试验结果表明，主动转动模拟装置的最大静摩擦力矩仅为8.8445Nm，远小于80Nm的指标要求。所设计的转动模拟装置能够满足对接试验台总体和其它分系统的要求。

摩擦力矩，转动模拟装置，抗弯件，缩比试验

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2010年12月08日

【期刊论文】超声振动钻孔半波长振动系统的设计

张广玉，张崇峻，董惠娟，王玉胜

哈尔滨工业大学学报，2001，33（3）：329～332，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

为了避免碳纤维复台材料传统钻孔出人口易劈裂、内部易分层、掉渣、刀具易磨损，同时满足像卫星主体等碳纤维复合材料大型构件多孔位、多角度钻孔的要求，研制了一种便携式超声旋转钻基于一维振动理论，设计了体积小（长130mm）、重量轻（1.6kg）、转动惯量小的半波长振动系统。由于在加工中依据不同的要求经常更换不同直径、不同长度、不同材质的工具将引起振动系统的谐振频率飘穆，针对设计的半波长振动系统，基于阻抗匹配原则，给出了振动系统与工具之间进行阻抗匹配的方法，建立r更换工具的简易计算式；保证了更换工具后，振动系统处于最佳的工作状态。

碳纤维复合材料，超声旋转钻，半渡长振动系统

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