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樊晓平

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期刊论文

不确定性机器人系统自适应鲁棒迭代学习控制

樊晓平杨胜跃罗安

控制理论与应用,2003,20(5):707~712,-0001,():

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摘要/描述

利用Lyapunov方法,提出了一种不确定性机器人系统的自适应鲁棒迭代学习控制策略,整个系统在迭代域里是全局渐近稳定的。所考虑的机器人系统同时包含了结构和非结构不确定性。在设计时,系统的不确定性被分解成可重复性和非重复性两部分,并考虑了系统的标称模型。在所提出的控制策略中,自适应策略用来估算做法确定性的界,界的修正与迭代学习控制量一样的迭代域得以实现的。计算机仿真表明本文提出的控制策略是有效的。

【免责声明】以下全部内容由[樊晓平]上传于[2009年04月06日 20时33分45秒],版权归原创者所有。本文仅代表作者本人观点,与本网站无关。本网站对文中陈述、观点判断保持中立,不对所包含内容的准确性、可靠性或完整性提供任何明示或暗示的保证。请读者仅作参考,并请自行承担全部责任。

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