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樊晓平
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期刊论文
不确定性机器人系统自适应鲁棒迭代学习控制
控制理论与应用，2003，20（5）：707～712，-0001，（）：
摘要/描述
利用Lyapunov方法，提出了一种不确定性机器人系统的自适应鲁棒迭代学习控制策略，整个系统在迭代域里是全局渐近稳定的。所考虑的机器人系统同时包含了结构和非结构不确定性。在设计时，系统的不确定性被分解成可重复性和非重复性两部分，并考虑了系统的标称模型。在所提出的控制策略中，自适应策略用来估算做法确定性的界，界的修正与迭代学习控制量一样的迭代域得以实现的。计算机仿真表明本文提出的控制策略是有效的。
【免责声明】以下全部内容由[樊晓平]上传于[2009年04月06日 20时33分45秒]，版权归原创者所有。本文仅代表作者本人观点，与本网站无关。本网站对文中陈述、观点判断保持中立，不对所包含内容的准确性、可靠性或完整性提供任何明示或暗示的保证。请读者仅作参考，并请自行承担全部责任。
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