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樊晓平
主要研究方向：智能机器人控制技术；无线传感器网络技术及应用；智能信号处理；智能交通系统理论及应用。
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- 姓名：樊晓平
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- 担任导师情况：
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学术头衔：
博士生导师
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学科领域：
毛皮与制革工程
- 研究兴趣：主要研究方向：智能机器人控制技术；无线传感器网络技术及应用；智能信号处理；智能交通系统理论及应用。
樊晓平，男，1961年8月生，博士，二级教授，博士生导师；享受国务院政府特殊津贴专家；铁道部青年科技拔尖人才，湖南省跨世纪学术与技术带头人，入选湖南省首批新世纪121人才工程。现任中南大学网络化系统研究所所长，湖南财政经济学院党委委员、副校长。
国家科技奖励委员会国家自然科学奖电子信息学科组评审委员（2006-2009年），国家自然科学基金项目信息学科组评审委员（2006年-），IEEE会员（No. 80505168），世界科学与工程学会（WSES）理事（Board of Directors），国际工业与应用数学学会（SIAM）会员，中国铁道学会高级会员，中国自动化学会智能自动化专业委员会委员，湖南省人民政府学位委员会委员兼学科评议组成员，湖南省系统工程与管理学会副理事长；《IEEE Trans. on Automation Control》、《IEEE Trans. on Intelligent Transportation Systems》、《自动化学报》、《控制理论与应用》、《控制与决策》、《信息与控制》、《交通运输工程学报》等重要刊物审稿人；《International Journal of Information Control Systems on Railway Transport》、《铁道学报》、《铁道科学与工程学报》、《系统工程》等编委。
主持国家863计划、国家科技支撑计划、国家自然科学基金、国际合作研究、教育部骨干教师资助计划、湖南省自然科学基金、铁道部研究基金等国家和部省级项目50余项，在《Automatica》、《自动化学报》等国内外权威学术刊物和会议上发表论文180余篇，被SCI、EI、ISTP等收录120余篇。出版专著1部，教材1部。指导博士研究生28人（毕业18人）、指导硕士研究生68人（毕业54人）。
主要研究方向：智能机器人控制技术；无线传感器网络技术及应用；智能信号处理；智能交通系统理论及应用。
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2012-10-16
樊晓平， ， $， 熊哲源， 陈志杰， 刘少强， 瞿志华
通信学报, 2011.9, 32(9): 137-146.，-0001，（）：
-1年11月30日
在资源受限的无线多媒体传感器网络中存在大量的视频数据需要处理和传输。为充分地利用这些有限的资源，需要设计一个能够综合考虑能量消耗和压缩率、图像质量之间平衡的视频编码方案。对无线多媒体传感器网络中视频编码技术的发展现状、面临的挑战和设计目标进行了讨论。对无线多媒体传感器网络视频编码现有的解决方案和理论研究成果，分别从个体信源编码和分布式信源编码两方面进行分类探索。最后，对个体信源编码存在的一些问题进行讨论，并指出了未来研究的方向。
无线多媒体传感器网络， 视频编码， 资源约束， 个体信源编码， 分布式信源编码
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2012-10-01
樊晓平， Zhong Zhi， Luo Dayong， Fan Xiaoping， et al
Acta Automatica Sinica，-0001，（）：
-1年11月30日
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2009-04-06
【期刊论文】机器人对多运动障碍物环境中方向可变运动目标的跟踪
樊晓平， 李双艳， 瞿志华
控制理论与应用，2006，23（3）：347～350，-0001，（）：
-1年11月30日
机器人要实现对动态环境中可变方向运动目标的跟踪，必须采用动态的规划算法。本文在快速随机搜索树算法的基础上，采用滚动时间帧的思想，周期性地采集环境信息与目标运动状况，来预测未来环境中障碍物的分布情况及运动目标位置。在每个周期内用BIAS_RRT来引导机器人行走，以适应障碍物与目标运动方向的变化。仿真结果表明，该算法能有效跟踪在多运动障碍物环境中方向可变的运动目标。
运动目标， 动态避障， 有偏快速随机搜索树， 有限时间帧
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2009-04-06
樊晓平， 李双艳， 陈特放
控制理论与应用，2005，22（5）：703～707，-0001，（）：
-1年11月30日
人工势场法是进行机器人路径规划时常用的方法，但若用圆锥曲线函数作为引力场数学模型时，在目标点会产生抖动问题。本文在分析抖动产生原因的基础上，增加一个指数项到引力场函数中，从而消除了奇异值点，避免了抖动现象。然后将一敏感度参数引入斥力场函数，以便灵活控制运动过程中机器人与障碍物距离的大小。通过对敏感度的调节，还可以克服传统势场法中目标点在斥力作用范围内时，机器人无法到达目标点的缺陷。最后给出新势场法的仿真。
人工势场法， 动态避障， 机器人
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2009-04-06
樊晓平， 李双艳
控制与决策，2005，20（7）：786～788，-0001，（）：
-1年11月30日
根据轮移式机器人的运动学模型，研究受到滚动约束轮移式机器人在动态环境中的运动规划问题。将快速随机搜索树算法与优化方法相结合，实现了一种新的算法，规划出既可避障又可满足机器人滚动约束的运动。将该算法运用到动态环境下机器人的运动规划中，并通过仿真表明该算法能较好地引导机器人在动态环境中实现满足滚动约束的避障路径。
轮移式机器人， 滚动约束， 扩展快速随机搜索树， 动态避障
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2009-04-06
樊晓平， 李艳
控制与决策，2005，20（2）：152～155，-0001，（）：
-1年11月30日
针对城市交通路口的信号控制，提出一种自适应模糊控制器，并对其稳定性进行分析。通过控制器给出路口实时信号配时，根据红灯相位的等候车辆平均损失和绿灯相位释放车辆的平均增益，给出了模糊控制器的自适应算法，以实时修正其模糊规则。在自适应模糊控制器的稳定性分析中，采用模糊控制系统闭环模型的模糊关系矩阵，证明在路口车辆随机产生的情况下，模糊控制系统是稳定的。仿真结果表明，自适应模糊控制器比全感应控制器、简单模糊控制器更能适应路口交通流的变化，极大地改善了系统性能。
城市交通信号控制， 自适应模糊控制器， 稳定性分析
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2009-04-06
樊晓平， 刘少强， 王爱民， 黄惟一
控制理论与应用，2005，22（4）：662～666，-0001，（）：
-1年11月30日
临场感比率遥操作系统要求在保证系统稳定的同时能增强系统性能。本文通过系统建模、引入二端口网络的莱威林（Llewellyn）绝对稳定性准则，在定义比率系统的理想性能、导出实现理想性能的主从系统控制参数的约束条件后，分析了实现理想性能时系统的稳定性；基于莱威林准则，在实现理想性能的基础上调节主从系统阻抗，提出了在操作者与环境无源条件下能在系统绝对稳定性和增强性能之间折衷的控制策略。仿真表明了此策略的有效性。
比率遥操作系统， 控制策略， 稳定性与性能折衷， 绝对稳定性准则
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2009-04-06
樊晓平， Xiong LUO， Xiaoping FAN， Heng ZHANG， Tefang CHEN
Journal of Control Theory and Applications 4(2004)319-331，-0001，（）：
-1年11月30日
Opumal trajectory plannmg for robot naanlpulators plays an important role in maplementmg the high productivity for robots. The performance indexes used in optimal trajectory planning are classified into two mam categories: optimum traveling tmie and optmmm mechanical energy of the actuators. The current trajectory planning algorithms are designed based on one of the above two perfomaance indexes. So far, there have been few planning algorithms designed to satisfy two performance indexes simultaneously. On the other hand, some deficiencies arise m the existing integrated optimJzataon algonthms of trajectory planning. In order to overcome those deficiencies, the integrated opumization algorithms of trajectory planning are presented based on the complete analysis for trajectory phnrurtg of robot manipulators. In the algorithm, two object functions are designed based on the specific weight coefficient method and "ideal point" strategy. Moreover, based on the features of optimizataon problem, the intensified evolutionary progranmamg ts proposed to solve the corresponding optmalzataon model. Especially, for the Stanford Robot, the high-quality solutaons are found at a lower cost.
Trajectory phnmng， Integrated opumlzatlon， Evolutionary progranmmag， Robot manipulator
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2009-04-06
樊晓平， 罗熊， 易晟， 张航
控制与决策，2004，19（2）：760、761、861、961、71，-0001，（）：
-1年11月30日
针对复杂环境下机器人的路径规划问题，将蚁群优化算法引入这一新的应用领域，设计了相应的算法，解决了以前尚未涉足的带约束条件的连续函数优化问题。仿真结果验证了所设计算法的实用性和有效性。
蚁群优化(， ACO)， 算法， 机器人， 路径规划
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2009-04-06
樊晓平， 杨胜跃， 罗安
控制与决策，2004，19（1）：27～30，-0001，（）：
-1年11月30日
分析了初始控制输入量对迭代学习控制稳定性和收敛速度的影响提出充分利用系统以往的控制经验来确定迭代学习初始控制输入量的思想并给出3类确定方法——线性加权法、拟合曲线法和智能化法。对机器人对象的仿真结果表明恰当地选取初始控制输入量可使系统以较小的误差对新任务进行跟踪进而减少迭代次数提高学习控制的收敛速度增强对新环境、新任务的适应能力。
迭代学习， 线性加权， 拟合曲线， 神经网络， 模糊技术
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