中国科技论文在线

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2012年10月16日

樊晓平，， $，熊哲源，陈志杰，刘少强，瞿志华

通信学报, 2011.9, 32(9): 137-146.，-0001，（）：

-1年11月30日

在资源受限的无线多媒体传感器网络中存在大量的视频数据需要处理和传输。为充分地利用这些有限的资源，需要设计一个能够综合考虑能量消耗和压缩率、图像质量之间平衡的视频编码方案。对无线多媒体传感器网络中视频编码技术的发展现状、面临的挑战和设计目标进行了讨论。对无线多媒体传感器网络视频编码现有的解决方案和理论研究成果，分别从个体信源编码和分布式信源编码两方面进行分类探索。最后，对个体信源编码存在的一些问题进行讨论，并指出了未来研究的方向。

无线多媒体传感器网络，视频编码，资源约束，个体信源编码，分布式信源编码

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2012年10月01日

【期刊论文】An Adaptive Localization Approach for Wireless Sensor Networks Based on Gauss-Markov Mobility Model

樊晓平， Zhong Zhi， Luo Dayong， Fan Xiaoping， et al

Acta Automatica Sinica，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

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2009年04月06日

【期刊论文】机器人对多运动障碍物环境中方向可变运动目标的跟踪

樊晓平，李双艳，瞿志华

控制理论与应用，2006，23（3）：347～350，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

机器人要实现对动态环境中可变方向运动目标的跟踪，必须采用动态的规划算法。本文在快速随机搜索树算法的基础上，采用滚动时间帧的思想，周期性地采集环境信息与目标运动状况，来预测未来环境中障碍物的分布情况及运动目标位置。在每个周期内用BIAS_RRT来引导机器人行走，以适应障碍物与目标运动方向的变化。仿真结果表明，该算法能有效跟踪在多运动障碍物环境中方向可变的运动目标。

运动目标，动态避障，有偏快速随机搜索树，有限时间帧

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2009年04月06日

【期刊论文】基于新人工势场函数的机器人动态避障规划

樊晓平，李双艳，陈特放

控制理论与应用，2005，22（5）：703～707，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

人工势场法是进行机器人路径规划时常用的方法，但若用圆锥曲线函数作为引力场数学模型时，在目标点会产生抖动问题。本文在分析抖动产生原因的基础上，增加一个指数项到引力场函数中，从而消除了奇异值点，避免了抖动现象。然后将一敏感度参数引入斥力场函数，以便灵活控制运动过程中机器人与障碍物距离的大小。通过对敏感度的调节，还可以克服传统势场法中目标点在斥力作用范围内时，机器人无法到达目标点的缺陷。最后给出新势场法的仿真。

人工势场法，动态避障，机器人

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2009年04月06日

【期刊论文】带滚动约束轮移式机器人动态规划的研究

樊晓平，李双艳

控制与决策，2005，20（7）：786～788，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

根据轮移式机器人的运动学模型，研究受到滚动约束轮移式机器人在动态环境中的运动规划问题。将快速随机搜索树算法与优化方法相结合，实现了一种新的算法，规划出既可避障又可满足机器人滚动约束的运动。将该算法运用到动态环境下机器人的运动规划中，并通过仿真表明该算法能较好地引导机器人在动态环境中实现满足滚动约束的避障路径。

轮移式机器人，滚动约束，扩展快速随机搜索树，动态避障

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