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戴炬

特种机器人

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姓名：戴炬
目前身份：
担任导师情况：
学位：
学术头衔：

博士生导师
职称：-
学科领域：

控制理论
研究兴趣：特种机器人

个人简介

　戴炬，1945年12月出生。1981 年东北大学自控系研究生毕业，工学硕士。曾供职于东北大学、中国科学院沈阳自动化研究所。现任山东科技大学信息与电气工程学院教授，博导，山东科技大学机器人研究中心副主任，中国人工智能学会智能机器人专业委员会理事。
　　二十世纪七十年代，参加机床自动化、冶炼厂除尘设备的自动控制等科研项目；参加晶体管电子数字计算机的研制；参加导弹制导系统的研究并负责其核心部分 — 动力陀螺自动跟踪系统。这些项目均得到了成功地应用。八十年代前期，进行自适应控制和随机控制的理论研究；参加冶金行业自动化设备改造大型项目的调研和论证工作。八十年代中期参加国家 863 计划自动化领域课题指南筹划组的工作，提交了多份关于自动化特别是智能机器人研究项目的建议书和论证报告。八十年代后期至今，从事机器人学和机器人技术的研究，主要研究方向是特种机器人。八十年代在国内开创性地开展了监控式遥控机器人的研究（理论、设计、实践和应用），九十年代又与研究同事一起在国内率先开展工程机器人的研究与开发。提出了人机智能系统的概念。
　　多年来指导硕士生和博士生，开设研究生课程（机器人分析与控制，遥控机器人学，机器人学导论等）。出版专著1部（撰写其中一篇），在国内外会议和杂志发表论文30余篇，被EI收录6篇以上。获专利3项。承担科研项目二十余项，其中国家级项目有：国家 863 项目12项（任负责人7项），国家自然科学基金项目1项（任执行负责人）。获中国科学院科技进步二等奖、三等奖各一项。现在正在承担国家863项目2项，山东省重大科研项目2项。

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TA的成果

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2009-09-18

【期刊论文】一种三自由度并联机器人机构运动学计算*

戴炬，胡明①，郭成，蔡光起②

东北大学学报（自然科学版）1998，19（4）：411～414，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

提出一种新型的三杆三自由度并联机器人机构，并推导了其运动学正反计算式，给出运动空间和根据作业空间设计结构参数的计算式。

并联机器人,，运动学,，工作空间.，

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2009-09-18

【期刊论文】机器人化三腿磨削机床的研制*

戴炬，蔡光起，胡明，郭成，李波，王启明

《制造技术与机床》，1998（10）：4～6，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

以钢坯修磨为实用目的研制的一台机器人化三腿机床，具有刚度大、负载能力强、机构简单、工作空间大、无运动耦合及奇异位形等优点，首次解决了钢坯局部修磨自动化问题，配以其它加工执行器还可实现多种工艺要求。建立了该机床的运动学逆、正解方程，对其工作空间和受力分析进行了介绍，并介绍了局部修磨自动化控制系统。

并联机器人机床运动学工作空间连续轨迹控制

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2009-09-18

【期刊论文】模拟量采用PWM方式传送的应用

戴炬，王青松

《微计算机信息》2000，16（2）：78～79，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

本文介绍了一种利用PWM方式进行模拟量长线传送的应用，突出了它的结构简单，抗干扰能力强的优点。

WM模拟量传送

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2009-09-18

【期刊论文】挖掘机器人自动控制系统设计

戴炬，别军波

，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

本文介绍了挖掘机器人轨迹控制和工作循环的自动/半自动作业的一种实现方案,对实现该方案的硬件配置，软件功能进行了详细的描述。实验结果表明，用该方案设计的挖掘机器人具有实用、省力和操作方便等优点。

挖掘机器人,，轨迹控制,，人机交互控制

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2009-09-18

【期刊论文】虚拟现实水下机器人仿真系统

戴炬，赵晓光，赵经纶

，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

本文采用VR技术，模拟真实情况建立了一个水下机器人仿真系统。该系统与真实系统相同的控制器和输入设备，提供操作员训练、人一机智控制仿真、机器人轨迹规划仿真等功能，仿真数据能够引导真实机器人运动.文中以仿真实例说明了系统的有效性。

虚拟现实,，机器人,，水下机器人,，系统仿真

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2009-09-18

【期刊论文】ROV 模糊控制导航方法

戴炬，赵晓光，赵经纶

信息与控制，2002，31（1）：55～58，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

本文提出一种水下ROV（Remo tely Operated V eh icles）的模糊导航方法和基于该方法的控制器结构。通常由于水下环境光照不足或是水质混浊，很难依赖摄像机准确地为ROV导航，引导ROV到达预定目标，尤其是工作空间存在障碍物时，ROV很可能发生碰撞。文中提出的模糊控制方法，将ROV在3D空间运动的状态、局部环境信息以及导航规划数据表示为多重模糊条件，然后结合ROV的导航特点，建立了一个三级模糊控制器，该控制器使用同一种控制模式完成ROV 有障碍和无障碍的导航任务。仿真实验结果验证了所提出方法的有效性。

模糊控制，导航与控制，避碰