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方勇纯

机器人视觉伺服与非线性控制方向

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姓名：方勇纯
目前身份：
担任导师情况：
学位：
学术头衔：

博士生导师
职称：-
学科领域：

控制理论
研究兴趣：机器人视觉伺服与非线性控制方向

个人简介

南开大学校特聘教授，博士生导师，IEEE 高级会员，中共党员。1992-1994年在浙大混合班学习，获混合班优秀毕业证书。1996 年7 月毕业于浙江大学电机系，专业为工业电气自动化，获工学学士学位。1999 年4 月毕业于浙江大学工业控制技术研究所，专业为工业过程控制，获工学硕士学位。2002 年12 月毕业于美国克莱姆森大学(Clemson University)电机系，专业为机器人与非线性控制，获工学博士学位。2002 年12 月至2003 年11 月在美国康乃尔大学机械与航天工程系(Cornell University)进行博士后研究。2003 年11 月至今，任南开大学信息学院机器人与信息自动化研究所校特聘教授，博士生导师。

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TA的成果

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2013-10-04

【期刊论文】一类输出饱和系统的学习控制算法研究

方勇纯

自动化学报，Vol. 37, No. 1, pp. 92-98, 2011年1月，-0001，（）：

-1年11月30日

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2013-10-04

【期刊论文】室外环境下PTZ摄像机全自动标定技术研究与应用

方勇纯

机器人，Vol. 35, No. 4, pp. 385-393, 2013年7月，-0001，（）：

-1年11月30日

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2013-10-04

【期刊论文】一种全局指数收敛的摄像机内参数观测器

方勇纯

控制理论与应用，Vol. 28, No. 9，pp. 1082-1090, 2011年9月，-0001，（）：

-1年11月30日

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2013-10-04

【期刊论文】Nonlinear Coupling Control Laws for an Underactuated Overhead Crane System

方勇纯

IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, Vol. 8, No. 3, pp. 418-423, 2003。，-0001，（）：

-1年11月30日

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2013-10-04

【期刊论文】Visual Servoing of Mobile Robots for Posture Stablization: from Theory to Experiments

方勇纯

International Journal of Robust and Nonlinear Control，-0001，（）：

-1年11月30日

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2013-10-04

【期刊论文】Image-Based Hysteresis Modeling and Compensation for an AFM Piezo-Scanner

方勇纯

Asian Journal of Control, Vol. 11, No. 2, pp. 166-174, 2009，-0001，（）：

-1年11月30日

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2013-10-04

【期刊论文】Switching-Based Emergency Braking Control for an Overhead Crane System

方勇纯

IET Control Theory and Applications, Vol. 4, Iss. 9, pp. 1739–1747, Sep. 2010，-0001，（）：

-1年11月30日

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2013-10-04

【期刊论文】Discrete-time Control of Chained Nonholonomic Systems

方勇纯

IET Control Theory and Applications, Vol. 5, Iss. 4, pp. 640-646, 2011，-0001，（）：

-1年11月30日

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2013-10-04

【期刊论文】Note: A Novel Atomic Force Microscope Fast Imaging Approach: Variable-Speed Scanning

方勇纯

Review of Scientific Instrument, 82, 056103 (2011)，-0001，（）：

-1年11月30日

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2013-10-04

【期刊论文】Motion Estimation Based Visual Servoing of Nonholonomic Mobile Robots

方勇纯

IEEE Trans. on Robotics, Vol. 27, No. 6, pp. 1167-1175, Dec. 2011，-0001，（）：

-1年11月30日

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2006-09-05

【期刊论文】Homography-Based Visual Servo Regulation of Mobile Robots

方勇纯， Yongchun Fang， Member， IEEE， Warren E. Dixon， Darren M. Dawson， Senior Member， and Prakash Chawda， Student Member

IEEE TRANSACTIONS ON SYSTEMS, MAN, AND CYBERNETICS—PART B: CYBERNETICS, VOL. 35, NO.5, OCTOBER 2005，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

A monocular camera-based vision system attached to a mobile robot (i.e., the camera-in-hand configuration) is considered in this paper. By comparing corresponding target points of an object from two different camera images, geometric relationships are exploited to derive a transformation that relates the actual position and orientation of the mobile robot to a reference position and orientation. This transformation is used to synthesize a rotation and translation error system from the current position and orientation to the fixed reference position and orientation. Lyapunov-based techniques are used to construct an adaptive estimate to compensate for a constant, unmeasurable depth parameter, and to prove asymptotic regulation of the mobile robot. The contribution of this paper is that Lyapunov techniques are exploited to craft an adaptive controller that enables mobile robot position and orientation regulation despite the lack of an object model and the lack of depth information. Experimental results are provided to illustrate the performance of the controller.

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2006-09-05

【期刊论文】Global output feedback control of dynamically positioned surface vessels: an adaptive control approach

方勇纯， Y. Fanga， *， E. Zergeroglub， M.S. de Queirozc， D.M. Dawsond

Mechatronics 14(2004)341-356，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

In this paper, we consider the output feedback control problem for dynamically positionedsurface vessels when uncertainties related to the system parameters are present. Specifically, byapplying Lyapunov techniques, we design a nonlinear model-based adaptive output feedbackcontroller that achieves global asymptotic tracking and compensates for the parametric uncertaintiesassociated with nonlinear ship dynamics despite the lack of velocity measurements.Simulation results are included to illustrate the performance of the proposed control law.