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2009年09月18日

【期刊论文】一种三自由度并联机器人机构运动学计算*

戴炬，胡明①，郭成，蔡光起②

东北大学学报（自然科学版）1998，19（4）：411～414，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

提出一种新型的三杆三自由度并联机器人机构，并推导了其运动学正反计算式，给出运动空间和根据作业空间设计结构参数的计算式。

并联机器人,，运动学,，工作空间.，

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2009年09月18日

【期刊论文】虚拟现实水下机器人仿真系统

戴炬，赵晓光，赵经纶

，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

本文采用VR技术，模拟真实情况建立了一个水下机器人仿真系统。该系统与真实系统相同的控制器和输入设备，提供操作员训练、人一机智控制仿真、机器人轨迹规划仿真等功能，仿真数据能够引导真实机器人运动.文中以仿真实例说明了系统的有效性。

虚拟现实,，机器人,，水下机器人,，系统仿真

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2009年09月18日

【期刊论文】模拟量采用PWM方式传送的应用

戴炬，王青松

《微计算机信息》2000，16（2）：78～79，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

本文介绍了一种利用PWM方式进行模拟量长线传送的应用，突出了它的结构简单，抗干扰能力强的优点。

WM模拟量传送

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2009年09月18日

【期刊论文】ROV 模糊控制导航方法

戴炬，赵晓光，赵经纶

信息与控制，2002，31（1）：55～58，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

本文提出一种水下ROV（Remo tely Operated V eh icles）的模糊导航方法和基于该方法的控制器结构。通常由于水下环境光照不足或是水质混浊，很难依赖摄像机准确地为ROV导航，引导ROV到达预定目标，尤其是工作空间存在障碍物时，ROV很可能发生碰撞。文中提出的模糊控制方法，将ROV在3D空间运动的状态、局部环境信息以及导航规划数据表示为多重模糊条件，然后结合ROV的导航特点，建立了一个三级模糊控制器，该控制器使用同一种控制模式完成ROV 有障碍和无障碍的导航任务。仿真实验结果验证了所提出方法的有效性。

模糊控制，导航与控制，避碰