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2009年09月18日

【期刊论文】一种三自由度并联机器人机构运动学计算*

戴炬，胡明①，郭成，蔡光起②

东北大学学报（自然科学版）1998，19（4）：411～414，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

提出一种新型的三杆三自由度并联机器人机构，并推导了其运动学正反计算式，给出运动空间和根据作业空间设计结构参数的计算式。

并联机器人,，运动学,，工作空间.，

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2009年09月18日

【期刊论文】机器人化三腿磨削机床的研制*

戴炬，蔡光起，胡明，郭成，李波，王启明

《制造技术与机床》，1998（10）：4～6，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

以钢坯修磨为实用目的研制的一台机器人化三腿机床，具有刚度大、负载能力强、机构简单、工作空间大、无运动耦合及奇异位形等优点，首次解决了钢坯局部修磨自动化问题，配以其它加工执行器还可实现多种工艺要求。建立了该机床的运动学逆、正解方程，对其工作空间和受力分析进行了介绍，并介绍了局部修磨自动化控制系统。

并联机器人机床运动学工作空间连续轨迹控制

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2009年09月18日

【期刊论文】模拟量采用PWM方式传送的应用

戴炬，王青松

《微计算机信息》2000，16（2）：78～79，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

本文介绍了一种利用PWM方式进行模拟量长线传送的应用，突出了它的结构简单，抗干扰能力强的优点。

WM模拟量传送

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2009年09月18日

【期刊论文】挖掘机器人自动控制系统设计

戴炬，别军波

，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

本文介绍了挖掘机器人轨迹控制和工作循环的自动/半自动作业的一种实现方案,对实现该方案的硬件配置，软件功能进行了详细的描述。实验结果表明，用该方案设计的挖掘机器人具有实用、省力和操作方便等优点。

挖掘机器人,，轨迹控制,，人机交互控制

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2009年09月18日

【期刊论文】虚拟现实水下机器人仿真系统

戴炬，赵晓光，赵经纶

，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

本文采用VR技术，模拟真实情况建立了一个水下机器人仿真系统。该系统与真实系统相同的控制器和输入设备，提供操作员训练、人一机智控制仿真、机器人轨迹规划仿真等功能，仿真数据能够引导真实机器人运动.文中以仿真实例说明了系统的有效性。

虚拟现实,，机器人,，水下机器人,，系统仿真

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