中国科技论文在线

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2010年11月24日

李世华，刘志刚

，-0001，（）：

-1年11月30日

用自抗扰控制（ADRC）技术设计永磁同步电机（PMSM）调速系统的控制器时，通常根据速度输出方程将速度环控制器设计成一阶自抗扰控制器。这种设计利用了速度调节器的输出（即电流PI调节器的给定）来近似代替实际的q轴定子电流。一阶自抗扰控制器无法对这种近似进行补偿，使得闭环系统难以获得更为优异的性能。本文针对这个问题，通过对速度输出方程的分析，提出一种新的二阶自抗扰调速控制解决方案。仿真结果表明，该方案使得闭环系统具有更强的抗扰动性能，而且具有更平缓的速度响应和更小的超调。

永磁同步电机,，自抗扰控制器,，速度控制,，非线性控制,，二阶

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2010年11月24日

【期刊论文】一类二阶非线性系统的有限时间状态反馈控制器

李世华，田玉平

，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

对一类二阶非线性系统的有限时间状态反馈镇定问题进行了讨论。利用非线性齐次系统性质，设计出一种连续状态反馈控制器使得闭环系统渐近稳定并且具有负的齐次度。根据有限时间稳定性定理证明此时闭环系统是全局有限时间稳定的。仿真结果表明了该方法的有效性。

非线性系统,，有限时间,，反馈镇定

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2010年11月24日

【期刊论文】基于四元数的空间飞行器姿态控制

李世华，丁世宏

，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

本文针对空间飞行器姿态控制问题，给出了一种基于优化控制与有限时间控制技术的控制方法。针对运动学子系统，给出了最优角速度存在时所满足的条件及满足该条件下的最优角速度表达式；针对动力学子系统，设计控制律，使得角速度能够在有限时间内跟踪上最优角速度，并给出了空间飞行器姿态控制闭环系统的收敛性证明。数值仿真实验验证了该方法的有效性。

空间飞行器,，最优控制,，有限时间控制,，姿态控制

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2010年11月24日

【期刊论文】非完整移动机器人的集合镇定控制*

李世华，杨杰

，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

传统的关于非完整系统的镇定控制器都是使得闭环系统被镇定到一个目标点。本文针对非完整移动机器人的运动学模型，提出了一种集合镇定控制的设计方法，提出的控制律使得闭环系统渐近稳定于一个目标点集。首先，对一阶旋转角子系统，设计一种状态反馈控制律，使得该一阶闭环子系统渐近稳定于目标点集；其次，对二阶平面质心坐标子系统，设计一种状态反馈控制律，使得该二阶闭环子系统渐近稳定于零。仿真结果表明了该方法的有效性。

非完整系统,，移动机器人,，集合镇定