中国科技论文在线

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2010年11月24日

李世华，刘志刚

，-0001，（）：

-1年11月30日

用自抗扰控制（ADRC）技术设计永磁同步电机（PMSM）调速系统的控制器时，通常根据速度输出方程将速度环控制器设计成一阶自抗扰控制器。这种设计利用了速度调节器的输出（即电流PI调节器的给定）来近似代替实际的q轴定子电流。一阶自抗扰控制器无法对这种近似进行补偿，使得闭环系统难以获得更为优异的性能。本文针对这个问题，通过对速度输出方程的分析，提出一种新的二阶自抗扰调速控制解决方案。仿真结果表明，该方案使得闭环系统具有更强的抗扰动性能，而且具有更平缓的速度响应和更小的超调。

永磁同步电机,，自抗扰控制器,，速度控制,，非线性控制,，二阶

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2010年11月24日

【期刊论文】一种非完整移动机器人的轨迹跟踪控制方法*

李世华，田玉平

，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

讨论了基于运动学模型的非完整移动机器人的轨迹跟踪控制问题。对参考模型角速度不趋于零的情况，利用Lyapunov稳定性理论和Barbalat引理设计出简单、易于实现的跟踪控制律。仿真例子证明了该方法的有效性。

移动机器人，轨迹跟踪，非完整系统，运动学模型

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2010年11月24日

【期刊论文】非完整移动机器人的一种有限时间跟踪控制方法

李世华，田玉平

，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

对非完整移动机器人的有限时间轨迹跟踪控制问艇进行了讨论。利用连续系统有限时间控制技术，设计出了一种连续的状态反馈跟踪控制律，使得对角速度不趋于零的期望轨迹，非完整移动机器人能够实现全局跟踪，且能够在有限时间内完全跟踪L期望轨迹。仿真结果表明了该方法的有效性。

非完整移动机器人,，轨迹跟踪,，有限时间

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2010年11月24日

【期刊论文】非完整链式系统的完局平滑时弯指数镇定1

李世华，田玉平，李世平

，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

目前已知非完整链式系统不能由连续的纯状反馋嘴控制镇定，一般采用的反馈控制律包括时突反撞制律，非连续时不变反控制律，已有的时变反控制律设计复杂，其中的平滑时变反控制不具有指数牧效率，而非连续时不变反控制存在控制律的切换问题，本文对非完整链式系统首次提出一种具有指数收敛率的平滑时变反弹控制律，使得闭环系统被全局镇定，该方法控制律设计简单，并且所有状态的收敛率可以事先确定，与采用过程非连续时不变反控制律的方法相比，该方法不存在对初始状态的报制，更具有一般意义，仿真例于说明了该方法的有效性。

非完整链式系统,，全局镇定,，平滑时变反控制律,，指数收敛