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2006年10月20日

王孙安，庄健

西安交通大学学报，2002，36（3）：287～297，-0001，（）：

-1年11月30日

从机器人彩色视觉的形成理入手，分析了影响视觉的主要因素，基中包括光照条件与成像元件等，设计一种基于知识融合的视觉图像处理方法，将其应用机器人的彩色视觉后，增加了机器人视觉系统的鲁棒性，研究表明，该方法可以在环境光场有就化或光场分布不均匀的情况下快速、准确地计算出移动机器人的位置与姿态，定痊误码差不超过4×4像素点范围，角度误码差在±2°，因此满足了视觉伺服系统性能指标的要求。

移动机器人，彩色视觉，知识融合

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2006年10月20日

【期刊论文】脉宽调制型电液控制系统的稳定分析

王孙安，李运华，史维祥

机械工程学报，1995，31（3）107～112，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

对脉宽调制（PWM）型电液控制系统进行了分析，提出了描述系统稳定性的严格理论并研究了系统参数的选择方法。数字仿真和试验确认了结论的正确性。

脉宽调，稳定性，电液控制系统

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2006年10月20日

【期刊论文】移动机器人路径发现与规划的免疫算法

王孙安，王陈安，庄健

系统仿真学报，2002，14（8）995～997，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

分析了车式移动机器人的动动特性，设计了一种适用于该机器人的路径发现与规划免疫算法。通过仿零点实验表时，该算法能够快速地发现与规划动动处路径，有较好的柔性，能适用于不同的任务，所以该算法具有较高的智能。

移动机器人，免疫，智能控制

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2006年10月20日

【期刊论文】液压转速系统的最少拍控制

王孙安，王陈安，林延圻，史维祥

西安交通大学学报，1993，57（4）：34～38，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

文中研究了用于飞机发动机地面模拟台的大功率电液速度伺服控制系统的控制方法。炎使系统达到决的响应特性，应用计算机控制手段，采用最少拍控制结合模糊型。分别设计了最少拍控制器，并进行了控制实验。实验结果表明，应用二阶环节模型进行最少拍控制并结全模控制，可获得满意的响应特征。

伺服系统，液压系统，计算机控制

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2006年10月20日

【期刊论文】改进的OFGA及其在图像匹配中的应用*

王孙安，李建华，余浩

仪器仪表学报，2005，26（10）：1027～1030，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

分析了应用于多峰值多欺骗性适应度函数的快速的遗传算法问题，提出基于性能优良的最优家族遗传算法（OFGA）的改进方法，使其个体的进化仅仅是基于优良家族而不是全部种群以克服早熟。最后，将改进后的算法应用到快速图像匹配以证明有效性，在图像匹配的适应度函数构造中，为减少非匹配点计算量，提出采用序贯相似性检测算法（SSDA），实验结果表明，改造过的OFGA和SSDA相辅相成、互相受益，整体算法对提高图像匹配的速度方面成效显著，且算法稳定，说明算法右府用军J J举似问颢卜的港力。

图像匹配，遗传算法，适应度函数

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