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戴炬, 别军波
,-0001,():
-1年11月30日
本文介绍了挖掘机器人轨迹控制和工作循环的自动/半自动作业的一种实现方案,对实现该方案的硬件配置,软件功能进行了详细的描述。实验结果表明,用该方案设计的挖掘机器人具有实用、省力和操作方便等优点。
挖掘机器人,, 轨迹控制,, 人机交互控制
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戴炬, 赵晓光, 赵经纶
信息与控制,2002,31(1):55~58,-0001,():
-1年11月30日
本文提出一种水下ROV(Remo tely Operated V eh icles)的模糊导航方法和基于该方法的控制器结构。通常由于水下环境光照不足或是水质混浊,很难依赖摄像机准确地为ROV导航,引导ROV到达预定目标,尤其是工作空间存在障碍物时,ROV很可能发生碰撞。文中提出的模糊控制方法,将ROV在3D空间运动的状态、局部环境信息以及导航规划数据表示为多重模糊条件,然后结合ROV的导航特点,建立了一个三级模糊控制器,该控制器使用同一种控制模式完成ROV 有障碍和无障碍的导航任务。仿真实验结果验证了所提出方法的有效性。
模糊控制, 导航与控制, 避碰
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