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2011年05月04日

【期刊论文】基于扩张状态观测的机器人分散鲁棒跟踪控制

贾培发，陈国栋，

自动化学报，2008，34（7）：828～832，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

针对模型不确定性多关节机器人的轨迹跟踪控制问题，提出一种基于扩张状态观测补偿的关节独立分散鲁棒控制方法。设计多个并联的扩张状态观测器，分别对每个独立关节的未知模型动态与外部扰动进行动态估计和补偿，采取非线性状态反馈控制以提高系统的控制性能。各个关节的控制完全独立，因而控制器结构简单、可靠、易于实现。对所设计的关节分散鲁棒控制器的Lyapunov稳定性进行了分析，证明系统是指数收敛全局一致最终有界稳定的。对PUMA560机械手的大量控制仿真验证了本文方法的有效性。

机器人,，扩张状态观测器,，自抗扰控制,，分散控制,，稳定性

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2011年05月04日

【期刊论文】光学定位脑外科机器人系统及其空间配准

贾培发，陈国栋，王荣军

仪器仪表学报，2007，28（3）：499～503，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

坐标标定与空间配准是图像导引的无框架脑外科立体定向机器人研究中的基本问题。为了实现简便、快捷的空间注册和标定，并提高机器人立体定位的精度，本文提出一种基于光学定位的脑外科机器人系统方案，并介绍了系统的构造、工作原理及流程，分析了基于光学定位手段建立从计算机图像空间到机器人现实操作空间的坐标映射的简捷、有效的方法。该系统基于标志点进行空间配准，采用光学跟踪定位手段，可以实时跟踪修正机器人的末端位姿，使系统在操作精度、操作便捷性和智能化方面有很大的改善。本研究提出的系统方法和坐标系映射转换关系，为实际应用提供了理论基础。

脑外科机器人，光学定位，空间配准，坐标映射，图像导引

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清华大学，北京

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