中国科技论文在线

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2010年03月12日

王琴，曹珍富

计算机学报，2006，29（9）：1628～1635，-0001，（）：

-1年11月30日

作为普通的数字签名的一种变形，代理签名允许一个代理签名人代替原始签名人进行签名。代理多重签名是代理签名的一种扩展形式，它允许两个或多个原始签名人把签名的权力委托给同一个代理签名人。自2000年以来，尽管文献中已经提出很多具体的代理多重签名方案，但是至今还未提出代理多重签名的形式化定义和安全模型。文中给出了代理多重签名的形式化定义和安全模型，并构造了一个具体的方案。在计算Co-Diffie-Hellman问题是困难的假设条件下，该方案被证明是安全的。在形式上，这个新的方案非常简单，而且最终的代理多重签名的长度是一定的，不受原始签名人个数的影响。

代理签名，代理多重签名，形式化定义，可证安全，双线性群对

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2010年03月12日

【期刊论文】机器人接触状态下作业的技能获取及融合

王琴，杨汝清，张伟军

上海交通大学学报，2004，38（1）：47～51，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

为使机器人获得人的基于力信息的作业技能，提出了用离散接触状态的变迁来建立作业的技能模型。用元素接触形式（EcF）描述定性接触状态，根据不同ECF的力信息聚类，采用改进的FCM聚类算法对示教所得的力信息进行分类，从而从人的示教中自动获取作业技能。为了对多次示教的作业技能进行融合，用Petri网进行建摸，井提出根据技能模型描述状态变迁的矩阵方法。技能最终以面向对象的语言Visual C++描述。

模糊C均值聚类：Petri，机器人，接触状态，元素接触形式

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2010年03月12日

【期刊论文】机器人柔性装配系统的设计

王琴，张伟军，顿向明，杨汝清

机电工程，2002，19（1）：42～44，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

针对于上海科技馆机器人装配演示系统，介绍了以MOTOMAN装配机器人为核心的柔性装配系统的设计。该系统能完成了两种礼品的并行装配，且柔性技术使得系统具有很好的可扩展性。

机器人装配，柔性装配系统，控制， VisualC

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2010年03月12日

【期刊论文】基于Petri网和面向对象技术的柔性装配系统仿真*

王琴，张伟军，孙斌，杨汝清

组合机床与自动化加工技术，2002，（2）：5～8，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

运用面向对象技术，实现了机器人柔性装配系统Petri网的类的构造，并根据Petri网变迁含义得到系统事件发生的矩阵表达式，实现了系统完整的动态描述，并利用它们对机器人装配系统进行仿真，在此基础上得到系统指标，并应用于机器人装配线的设计阶段，取得了良好的效果。该仿真系统是在Windows环境下，以VisualC++语言实现

Petri网，面向对象技术，系统仿真

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2010年03月12日

【期刊论文】基于规则嵌入赋色Petri网模型的柔性装配系统仿真

王琴，钱钧，张伟军，杨汝清

上海交通大学学报，2004，38（8）：1342～1345，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

针对柔性装配系统复杂的并行作业特点，提出了规则嵌入赋色Petri（RCP）网模型。给出RCP的定义，利用面向对象的语言实现了网的静态描述以及动态运行，在此基础上得到了相关的系统参数，柔性仿真系统以模块化结构实现。以上海科技馆的机器人柔性装配系统为例，给出了它的RCP仿真模型，求出了某作业初始序列下的系统参数，并得到了该作业的最短完成时间的优化序列。

柔性装配系统，仿真，赋色Petri网，机器人

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