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2009年01月08日

宋德朝，杜伟，高申兰

制造业自动化，2004，26（9）：020～0023，-0001，（）：

-1年11月30日

介绍了一种具有非线形8自由度轮式机器人的行走路线估计与控制方法。该方法利用扩展卡尔曼滤波器来解决该机器人由于拥有过高移动自由度冗余度而不能从运动学关系层面得到精确位置估计的问题。本文利用MATLAB6.5.1设计了扩展卡尔曼滤波器函数并对该机器人的行走路线进行模拟，从而验证了扩展卡尔曼滤波器在解决这一问题上的可适用性。

8-自由度，机器人，卡尔曼滤波器， MATLAB6.， 5.， 1

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2009年01月08日

【期刊论文】港口机械行走装置参数化设计及三维虚拟仿真

宋德朝，胡刚华

制造业自动化，2005，27（3）：034～036，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

研究了基于三维设计平台的港口机械中的行走装置参数化造型和仿真的自动化问题。以Solid Works三维平台为基础，建立行走装置的全部构件,并对其进行封装；通过构件约束方程式实现构件参数化造型；根据构件空间位置，按后台预置装配方法实现虚拟装配；并在面向对象环境下编制了行走装置的快速三维造型与仿真模块。

行走装置，快速设计，参数化设计，虚拟仿真