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2009年04月05日

何清华，周友行，谢习华

同济大学学报，1001，29（9）：1009～1012，-0001，（）：

-1年11月30日

隧道凿岩机器人是一种典型的基于个体的多臂多关节机器人系统，对各关节运动方向进行取值（同向为1，异向为0）并对其进行一定的处理，以建立遗传算法的适应度函数在应用遗传算法规划单臂凿岩机器人工作任务的基础上。对单臂任务序列运用一种循环移位的方法，对单臂工作序列采取截取，移位使两臂凿岩机器人不存在彼此互相干涉的工作任务。同时能动态地调整两臂均能共同工作到的区间内任务来平衡各臂的工作任务，以实现最大的工作效率。

凿岩机器人，遗传算法，动态规划

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2009年04月05日

【期刊论文】双三角钻臂及其液压系统的建模与参数估计

何清华，李力争，周宏兵

中南工业大学学报，2001，32（5）：519～522，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

双三角钻臂具有结构紧凑、运行平稳、凿岩无盲区等优点，被凿岩机器人所采用。为了控制钻臂，对轨迹进行跟踪和精确定位，要求建立钻臂及其液压系统的数学模型，然而，该系统十分复杂，具有非线性和快时变的特点，要建立其精确的模型很困难，也没有必要。作者从液压系统的流量方程、连续性方程和力平衡方程入手，对双三角钻臂及其液压驱动系统机理建模。在建模过程中，忽略一些对模型精度影响不大的次要因素，获得了系统的简化模型。通过对钻臂的结构和受力进行分析，导出了模型中的参数、液压缸负载力的估算公式和估算方法，为实现钻臂的轨迹跟踪和精确定位控制打下了基础。

双三角钻臂，凿岩机器人，建模

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2009年04月05日

【期刊论文】凿岩机械手任务规划中遗传算法的适应度函数

何清华，周友行，黄志雄，邓伯禄

中国工业大学学报，2002，33（1）：74～78，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

多关节凿岩机械手在工作时，完成的是一个在一定工作面上随机的钻孔孔序任务，其孔序规划相当复杂。作者运用遗传算法规划其钻孔任务序列，通过判断多关节钻臂上每1个关节的运动方向在彼此相邻的3个钻孔位置上的变化趋势，用数值0表示某一关节运动方向变化趋势在相邻3个钻孔上不一致，数值1表示一致，并根据具体工作情况对描述值进行修正。在此基础上设计了一个基于关节水平来规划凿岩机械手随机钻孔序的适应度函数，从而使整个钻孔序规划算法简单，收敛速度快，能寻求较优的钻孔孔序。此方法对于完成其他类型的关节型机械手的钻孔任务和轨迹规划也具有借鉴意义。

凿岩机械手，遗传算法，任务规划，适应度函数

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2009年04月05日

【期刊论文】两相泵的汽蚀性能和吸泥高度

何清华，徐海良，周友行

中国工业大学学报，2002，33（4）：409～411，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

从固液两相流管中流动的伯努利方程，推导出固液两相流泵的汽蚀基本方程及其装置汽蚀余量和泵的汽蚀余量的理论表达式；在两相流不发生汽蚀时，推导出两相流泵的理论吸泥高度。研究结果表明：随着两相流泵输送两相流中的固体颗粒体积分数φ和两相流的密度ρm增加，两相流泵的装置汽蚀余量减少，泵的汽蚀余量增加，两相流泵容易发生汽蚀破坏。

固-液两相流泵，汽蚀余量，汽蚀方程

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2009年04月05日

【期刊论文】富钴结壳微地形建模及分析*

何清华，何志强

矿业研究与开发，2003，23（5）：4～7，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

简述了海底富钴结壳的分布特征，把富钴结壳微地形简化为一系列圆锥表面，从数学的角度及采矿车采矿头的角度对富钴结壳的微地形进行了分析。认为以采矿头开采富钴结壳，其实就是再现富钴结壳层的下表面或基岩表面，因此可将其看作是数学上的曲面拟合问题。其次，从采矿头的角度提出了“伪突起”的概念，且找出了“伪突起”的大小与结壳厚度及要求的矿石贫化率之间的关系。本文的微地形建模及其分析对海底采矿车行走机构、采矿头的设计及富钴结壳厚度的检测等有一定的参考价值。

富钴结壳，微地形，建模，曲面拟合，伪突起，矿石贫化率

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