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2009年04月06日

樊晓平，李双艳

控制与决策，2005，20（7）：786～788，-0001，（）：

-1年11月30日

根据轮移式机器人的运动学模型，研究受到滚动约束轮移式机器人在动态环境中的运动规划问题。将快速随机搜索树算法与优化方法相结合，实现了一种新的算法，规划出既可避障又可满足机器人滚动约束的运动。将该算法运用到动态环境下机器人的运动规划中，并通过仿真表明该算法能较好地引导机器人在动态环境中实现满足滚动约束的避障路径。

轮移式机器人，滚动约束，扩展快速随机搜索树，动态避障

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2009年04月06日

【期刊论文】基于新人工势场函数的机器人动态避障规划

樊晓平，李双艳，陈特放

控制理论与应用，2005，22（5）：703～707，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

人工势场法是进行机器人路径规划时常用的方法，但若用圆锥曲线函数作为引力场数学模型时，在目标点会产生抖动问题。本文在分析抖动产生原因的基础上，增加一个指数项到引力场函数中，从而消除了奇异值点，避免了抖动现象。然后将一敏感度参数引入斥力场函数，以便灵活控制运动过程中机器人与障碍物距离的大小。通过对敏感度的调节，还可以克服传统势场法中目标点在斥力作用范围内时，机器人无法到达目标点的缺陷。最后给出新势场法的仿真。

人工势场法，动态避障，机器人

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2009年04月06日

【期刊论文】实现比率遥操作系统稳定性与性能折衷的策略

樊晓平，刘少强，王爱民，黄惟一

控制理论与应用，2005，22（4）：662～666，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

临场感比率遥操作系统要求在保证系统稳定的同时能增强系统性能。本文通过系统建模、引入二端口网络的莱威林（Llewellyn）绝对稳定性准则，在定义比率系统的理想性能、导出实现理想性能的主从系统控制参数的约束条件后，分析了实现理想性能时系统的稳定性；基于莱威林准则，在实现理想性能的基础上调节主从系统阻抗，提出了在操作者与环境无源条件下能在系统绝对稳定性和增强性能之间折衷的控制策略。仿真表明了此策略的有效性。

比率遥操作系统，控制策略，稳定性与性能折衷，绝对稳定性准则

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2009年04月06日

【期刊论文】具有时滞的不确定鲁里叶控制系统的绝对鲁棒稳定性

樊晓平，年晓红

控制理论与应用，2001，18（6）：926～928，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

讨论了具有时滞的非线性不确定鲁里叶控制系统的鲁棒绝对稳定性问题。应用Bellman-Gronwell不等式和Lyapunov泛函方法研究了不确定鲁里叶控制系统的鲁棒绝对稳定性并给出了系统时滞相关稳定和时滞无关稳定的充分判据，运用这些条件可以直接估计具有时滞的非线性不确定鲁里叶控制系统的鲁棒绝对稳定界和时滞界。

时滞，不确定性，鲁棒绝对稳定性，鲁里叶控制系统

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2009年04月06日

【期刊论文】平面双连杆受限柔性机器人臂的动力学建模*

樊晓平，颜全胜，徐建闽，毛宗源，周其节

控制理论与应用，1998，15（6）：933～938，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

对一类平面双连杆受限柔性机器人臂的动力学建模问题进行研究，利用D'A1embert-Lagrange原理得到了一组描述该机器人系统运动性态的动力学方程。与已有的动力学模型相比，本文所建立的运动方程和振动方程具有模型准确、结构简单等特点，且具有与传统无约束刚性机器人类似的模型形式，因而有可能直接或间接利用现有的关于刚性机器人运动控制等方面的成果来研究复杂的受限柔性机器人的控制问题。

柔性机器人臂，受限运动，动力学建模， D'， Alembert-Lagrange原理， Lagrange动力学方程

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