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2009年04月06日

樊晓平，李双艳，瞿志华

控制理论与应用，2006，23（3）：347～350，-0001，（）：

-1年11月30日

机器人要实现对动态环境中可变方向运动目标的跟踪，必须采用动态的规划算法。本文在快速随机搜索树算法的基础上，采用滚动时间帧的思想，周期性地采集环境信息与目标运动状况，来预测未来环境中障碍物的分布情况及运动目标位置。在每个周期内用BIAS_RRT来引导机器人行走，以适应障碍物与目标运动方向的变化。仿真结果表明，该算法能有效跟踪在多运动障碍物环境中方向可变的运动目标。

运动目标，动态避障，有偏快速随机搜索树，有限时间帧

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2009年04月06日

【期刊论文】基于新人工势场函数的机器人动态避障规划

樊晓平，李双艳，陈特放

控制理论与应用，2005，22（5）：703～707，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

人工势场法是进行机器人路径规划时常用的方法，但若用圆锥曲线函数作为引力场数学模型时，在目标点会产生抖动问题。本文在分析抖动产生原因的基础上，增加一个指数项到引力场函数中，从而消除了奇异值点，避免了抖动现象。然后将一敏感度参数引入斥力场函数，以便灵活控制运动过程中机器人与障碍物距离的大小。通过对敏感度的调节，还可以克服传统势场法中目标点在斥力作用范围内时，机器人无法到达目标点的缺陷。最后给出新势场法的仿真。

人工势场法，动态避障，机器人

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2012年10月16日

【期刊论文】无线多媒体传感器网络视频编码研究

樊晓平，， $，熊哲源，陈志杰，刘少强，瞿志华

通信学报, 2011.9, 32(9): 137-146.，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

在资源受限的无线多媒体传感器网络中存在大量的视频数据需要处理和传输。为充分地利用这些有限的资源，需要设计一个能够综合考虑能量消耗和压缩率、图像质量之间平衡的视频编码方案。对无线多媒体传感器网络中视频编码技术的发展现状、面临的挑战和设计目标进行了讨论。对无线多媒体传感器网络视频编码现有的解决方案和理论研究成果，分别从个体信源编码和分布式信源编码两方面进行分类探索。最后，对个体信源编码存在的一些问题进行讨论，并指出了未来研究的方向。

无线多媒体传感器网络，视频编码，资源约束，个体信源编码，分布式信源编码

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2009年04月06日

【期刊论文】交通信号自适应模糊控制器的设计及稳定性分析

樊晓平，李艳

控制与决策，2005，20（2）：152～155，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

针对城市交通路口的信号控制，提出一种自适应模糊控制器，并对其稳定性进行分析。通过控制器给出路口实时信号配时，根据红灯相位的等候车辆平均损失和绿灯相位释放车辆的平均增益，给出了模糊控制器的自适应算法，以实时修正其模糊规则。在自适应模糊控制器的稳定性分析中，采用模糊控制系统闭环模型的模糊关系矩阵，证明在路口车辆随机产生的情况下，模糊控制系统是稳定的。仿真结果表明，自适应模糊控制器比全感应控制器、简单模糊控制器更能适应路口交通流的变化，极大地改善了系统性能。

城市交通信号控制，自适应模糊控制器，稳定性分析

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2009年04月06日

【期刊论文】实现比率遥操作系统稳定性与性能折衷的策略

樊晓平，刘少强，王爱民，黄惟一

控制理论与应用，2005，22（4）：662～666，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

临场感比率遥操作系统要求在保证系统稳定的同时能增强系统性能。本文通过系统建模、引入二端口网络的莱威林（Llewellyn）绝对稳定性准则，在定义比率系统的理想性能、导出实现理想性能的主从系统控制参数的约束条件后，分析了实现理想性能时系统的稳定性；基于莱威林准则，在实现理想性能的基础上调节主从系统阻抗，提出了在操作者与环境无源条件下能在系统绝对稳定性和增强性能之间折衷的控制策略。仿真表明了此策略的有效性。

比率遥操作系统，控制策略，稳定性与性能折衷，绝对稳定性准则

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