中国科技论文在线

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2005年05月26日

陈五一，韩先国，郭卫东

，-0001，（）：

-1年11月30日

由于并联机构铰链间隙的存在，使并联机构的实际精度和刚性明显减小。本文论述了采用冗余驱动技术改善并联机构精度的研究。首先分析了可以将铰链间隙对并联机构运动误差的影响转化为杆长偏差对机构误差的影响，然后通过分析得出：由于铰链间隙的影响，并联机构运动空间是空间几个球环的交集，采用数值法，利用球坐标积分求出误差空间的体积大小，最后对具有相同结构参数的非冗余和具有冗余驱动的两种并联机构，在同样的工作空间内分别计算了误差分布，得出采用冗余驱动技术可以有效减小因铰链间隙而引起的并联机构运动误差的结论。

并联机构，冗余驱动，铰链间隙，误差

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2005年05月26日

【期刊论文】复杂曲面五坐标加工中主曲率匹配法的刃形误差分析*

陈五一，李志强

，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

将圆环面刀的实际切削刃和刀具包络的特征线联系起来，利用简单的特征线方程对实际切削刃进行了精确的数学描述。推导出了刃形误差的表达式，对刃形误差及其影响因素进行了定量的分析，指出刃形误差是一种宽带误差，在应用主曲率匹配法进行宽带加工时必须进行校验。

五坐标加工，主曲率匹配法，实际切削刃，特征线，刃形误差

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2005年05月26日

【期刊论文】基于路径跟踪原理求解6-SPS并联机构位置正解1*

陈五一，韩先国，陈鼎昌

，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

以6—SPS 并联机构为例，基于路径跟踪原理，提出一种求解并联机构位置正解的欧拉预估—牛顿迭代法。该方法通过求解并联机构位姿方程的微分初值问题，经过路径跟踪，可求出指定杆长动平台的正确位姿，并可求出中间结果。经过实例验证，该方法具有快捷而准确，收敛范围大，计算结果可靠的特点。

并联机构，位置正解，路径跟踪，预估—校正法

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2005年05月26日

【期刊论文】基于最坏位姿点的并联机构结构参数优化*

陈五一，郭祖华**，陈鼎昌

，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

论文提出了一种确定6自由度并联机构结构参数的优化方法，该方法以连杆的驱动力为优化目标，可以使得机构动平台在最坏位姿点时的结构参数最优。为验证优化模型，笔者以6-3式Stewart平台机构为例进行了优化计算，并采用随机选取初值的方法验证了优化结果的正确性，同时给出了该机构动平台的最坏位姿点的分布规律。

并联机构， Stewart 平台，动力学，优化

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2005年05月26日

【期刊论文】基于全局动力学性能的并联机床结构参数优化*

陈五一，郭祖华**，陈鼎昌

，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

论文提出了一种以并联机床动力学模型为基础的结构参数的优化方法。首先以6-UPS型并联平台机构支链为研究对象进行了运动学分析，给出了机构支链的运动学方程和速度加速度映射公式，然后以运动学为基础简单叙述了该机构动力学建模过程，最后建立基于全局指标结构参数优化模型，并对6-UPS型并联机床进行了优化计算。为了检验结果的正确性，论文采用了仿真机构运动的方法对优化结果进行了验证。

并联机床，运动学，动力学，优化

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