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2005年01月19日

【期刊论文】A Criterion of Robustness Based on Fuzzy Neural Structure*

蔡自兴， Cai Zixing， Liu Jianqin， Liu Juan

High Technology Letters, Vol. 5, No.1, June 1999，-0001，（）：

-1年11月30日

This paper introduces a criterion for robustness description in intelligent control system, which is basedon TS fuzzy mechanism and neural network architecture. The result can be used in analysing and modeling of nonlinear robust controllers.

Robu stness,， Fuzzyneural structure,， Intelligent controlsystem

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2005年01月19日

【期刊论文】一种新的路径编码机制在移动机器人路径规划中的应用*

蔡自兴，彭志红

机器人，2001，23（3）：230～233，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

针对基于遗传算法的移动机器人路径规划，本文提出了一种新的定长十进制路径编码机制。首先，将移动机器人所处环境中的障碍物表示成多边形的形式，并对各障碍物顶点用十进制进行任意编号，然后将移动机器人的路径编码成定长为所有障碍物顶点个数之和的十进制染色体串。串中，非零位上的十进制值表示路径经过了相应编号的顶点，各顶点在串中的顺序就是它们在路径中的顺序。此编码方式克服了已有的变长编码机制及定长二进制编码机制需特殊遗传操作算子和特殊解码的缺陷，使得算法更加简单有效。

移动机器人，路径规划，遗传算法，定长十进制编码

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2005年01月19日

【期刊论文】进化机器人学研究进展*

蔡自兴，刘娟，涂春鸣

控制理论与应用，2002，19（4）：493～499，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

如何提高机器人的自主性和适应性是目前人工智能领域的热点问题之一。传统的集中式规划设计方法难以满足这些性能要求，将进化机制引入自适应机器人的设计为解决这一问题开辟了新的思路。系统地介绍了进化机器人学的研究背景、主要内容和现状，将其与传统人工智能方法和基于行为的机器人学进行比较，探讨了该领域研究中有待解决的问题,并对今后工作进行了展望。

进化机器人学，进化计算，神经网络，机器学习，自适应，突现，自组织

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2005年01月19日

【期刊论文】A Coding and Control Mechanism of Natural Computation

蔡自兴， Tao Gong， Jingfeng Cai， Zixing Cai

International Symposium on Intelligent Control Houston, Texas* October 5-8.2003，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

In this paper, a frame of natural computation has been proposed in order to deal with the challenge from new computing braches such as DNA computation and quantum computation to traditional computing theory, and computation is considered as the inherent mechanism of the nature and the foundation of intelligence. Simulating computation has been created and improved viainspiration of natural computation, and Artificial Intelligence has been stablished on simulation of human brain computing pattern. According to this view, generalized mapping from computing panem existing in the nature to current burgeoning new computing panem inspired by the nature has been modeled, and then a coding and control mechanism of natural CO putation bas been analyzed with formalizing tools. So it can be concluded the theow foundation, intelligent power, and application hme will improve the sciences, such as computer science, artificial intelligence etc.

Natural computation， Simulating computation， Intelligent computation， Immune computation， Generalized mapping model

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2005年01月19日

【期刊论文】一种基于连接机制和时空经验的认知地图学习与导航方法

蔡自兴，刘娟，涂春鸣

控制理论与应用，2002，20（2）：161～167，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

提出了一种连接主义方法，利用移动机器人自身的时空经验，在缺乏全局坐标信息和环境先验模型的情况下，建立面向目标的认知地图。在线形成的时序处理网络（TSPN）可提供简洁的历史感知信息，以神经元激活特性保存空间知识，引导机器人运动。结合TSPN和反应式行为模块的导航系统可实现动态的路标及方向检测、路径学习和实时导航功能。仿真和实际实验验证了系统的有效性和适应性。

连接机制模型，时空推理，移动机器人，认知地图，导航

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