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2010年01月27日

【期刊论文】管内拖缆作业机器人拖线力计算方法研究

姜生元，陈明，邓宗全，于卫真，李瑰贤，刘亚州，顺乃芮

控制与测量，1999，（5）：39～41，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

机器人进入管道内部作业时，需拖带动力及信号传输电缆。本文首先介绍了一种收放线装置，该装置具有结构紧凑、传输转换可靠等特点；然后，对决定机器人管内有效行走距离的关键因素即拖线力的计算方法进行了理论推导。

管道机器人，收放线装置，拖线力计算

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2010年01月27日

【期刊论文】基于传动效率的移动副设计方法

姜生元，邓宗全，李瑰贤

基于传动效率的移动副设计方法，2000，24，（4）：3～6，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

首先建立了具有普遍意义的移动副力学及结构模型，推导了该理论模型的传动效率，解释了传动效率与支撑点距无关现象并阐明该现象的用途，最后给出了基于传动效率的移动副设计图谱的建立及使用方法。

机构，移动副，传动效率

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2010年01月27日

【期刊论文】管内恒力清刷我及其动力学分析

姜生元，邓宗全，李瑰贤，陈明，李斌，宋月娥

机器人，2000，22，（3）：224～229，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

本文提出了一种可实现恒摩擦力矩的管内清刷机构，并分别对该机构进行了静力学分析和动力学建模与分析，为该种机构结构参数设计提供了理论依据。

管内机器人，除锈清刷机构，动力学分析

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2010年01月27日

【期刊论文】管内机器人移动载体机电动力学驱动特性的研究

姜生元，张永顺，邓宗全，蔡鹤皋，侯人杰

机器人，2000，22，（1）：23～27，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

本文首先分析了单电机、双电机、三电机驱动移动载体的应用背景环境及优缺点，然后从机电动力学角度，对多电机驱动管内移动载体的电机功率叠加性、移动载体越障时系统电机功率的负反馈特性及机电耦和特性进行了理论分析。

管内移动机器人，功率叠加性，机电耦和

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2010年01月27日

【期刊论文】管道内喷液轨迹线的计算方法研究

姜生元，邓宗全，张永顺，于卫真

哈尔滨工业大学学报，2000，32，（6）：97、98、99、102，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

为提高管道内防腐涂料的离心喷涂质量，首先建立了旋转空气流场环境下的空气流场速度沿径向的分布关系式，然后引用旋转坐标系解决了在旋转空气流场阻力条件下飞行喷液运动轨迹参数的计算问题。最后，通过实验验证了理论分析结果的正确性，为管道内防腐涂料的离心喷涂工艺参数的选取提供了理论依据。

旋转空气流场，旋转坐标系，喷液轨迹参数

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