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2011年04月21日

洪嘉振，蔡国平)，李琳

力学学报，2006，38（1）：97～105，-0001，（）：

-1年11月30日

对考虑阻尼影响的中心刚体-柔性梁系统的动力特性和主动控制进行研究。研究中考虑了3种动力学模型：一次近似耦合模型、一次近似简化模型和线性化模型。一次近似模型中同时考虑了柔性梁的轴向变形和横向变形。若在一次近似耦合模型中忽略轴向变形的影响，则可得出一次近似简化模型。线性化模型是对一次近似简化模型的线性化处理。另外研究中考虑了3种阻尼因素：结构阻尼、风阻、中心刚体轴承处的阻尼。控制设计采用最优跟踪控制方法。给出了从物理测量中提取模态坐标的滤波器方法。研究结果显示，一次近似简化模型能够有效地对系统的动力学行为进行描述；阻尼对系统的动力学特性有着重要影响；当系统大范围运动为低速时，模态滤波器能够较好地提取出控制律所需的模态坐标，最优跟踪控制方法能够使得系统跟踪所期望的运动轨迹，并且柔性梁的弹性振动可得到抑制。

中心刚体-柔性梁系统,，一次近似简化模型,，线性化模型,，阻尼,，最优跟踪控制

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2011年04月21日

【期刊论文】基于MPI的柔性多体系统动力学并行计算

洪嘉振，常忠正

宇航学报，2006，27（1）：89～93，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

研究解决多体系统动力学仿真计算中串行计算速度比较慢的问题。现将MPI（Message Parallel Inter-face）并行计算环境引入柔性多体系统动力学仿真软件CADAMB（Computer Aicled Dynamic Analysis of MultiBody），对其中的单向递推组集建模方法进行了并行化改造，并给出了知I速比和各进程效率的估计。结果显示该并行算法能大幅度提高仿真计算的速度。

多体系统动力学，单向递推组集建模方法， MPI，并行计算，动力学仿真

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2011年04月21日

【期刊论文】旋转运动柔性梁的假设模态方法研究1)

洪嘉振，蔡国平)

力学学报，2005，37（1）：48～56，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

采用假设模态法对旋转运动柔性梁的动力特性进行研究，给出简化的控制模型。首先采用Hamilton原理和似设模态离散化方法，在计入柔性梁由于横向变形而引起的轴向变形的二阶耦合量的条件下，推导出基于柔性梁变形位移场一阶完备的次近似耦台模型、然后对该模型进行简化，忽略柔性梁纵向变形的影响，给出次近似简化模型，最后将采用假设模态离散化方法的结果与采用自限元离散化方法的结果进行了对比研究。研究中考虑了两种情况：非惯性系下的动力特性研究和系统大范围运动为未知的动力特性研究。研究结果显示，当系统大范旧远动为高速时，在假设模态离散化方法中应增加模态数目，较少的模态数目将导致较大误差。次近似简化模掣能够较好地反映出系统的动力学仃为，呵用于主动控制设计的研究。

旋转运动柔性梁,，假设模态法,，一次近似耦合模型,，一次近似简化模型

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2011年04月21日

【期刊论文】柔性机械臂的位置主动控制

洪嘉振，蔡国平

机械科学与技术，2005，24（10）：1178～1180，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

采用一次近似模型对l柔l生机械臂的运动跟踪主动控制问题进行研究。控制策略采用最优跟踪控制方法。仿真结果显示，一次近似模型能够较好地对柔性机械臂的动力学行为进行描述，最优跟踪控制方法能使机械臂到达期望的指定位置，并可使机械臂的残余振动得到抑制。

零次近似模型，一次近似模型，最优跟踪控制

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2011年04月21日

【期刊论文】计及剪切变形的Timoshenko 梁的刚-柔耦合动力学

洪嘉振，李彬，刘锦阳

计算力学学报，2006，23（4）：419～422，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

研究带中心刚体的Timoshenko梁的刚-柔耦合动力学问题。从力学的基本原理出发，基于Timoshenko梁假设，用虚功原理建立了带中心刚体的柔性梁的刚-柔耦合动力学方程。仿真计算结果表明，随着梁的惯量矩和横截面积比逐渐增大，剪切变形对梁的刚-柔耦合动力学性态产生了一定的影响。此外，本文还对不计剪切变形的Euler2Bernoulli 梁假设的适用性进行了研究。

剪切变形， Timoshenko 梁，刚-柔耦合动力学

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